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西門子6AG4112-2DA10-0AA0 西門子6AG4112-2DA10-0AA0
凡在上海盟疆工業(yè)自動化設(shè)備有限公司采購西門子產(chǎn)品，均可質(zhì)保一年，假一罰十
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11月末東北已經(jīng)正式進入冬季，天氣漸漸變冷，室內(nèi)的溫度跟著室外溫度慢慢的降了下來。每年都有暖氣，室內(nèi)不見得有多冷，今年就感覺特別的冷。雖然今年夏天辦公室增加了一臺空調(diào)，可是冬天到了，空調(diào)制熱的功能卻沒有夏天制冷的效果那么好。在有暖氣的地方待過的人都知道，要放放氣暖氣就熱了，今年無論怎么放，暖氣都是那樣。于是就想到了換熱系統(tǒng)是不是有問題了，進到控制室差的沒嚇死我，原來我們單位的換熱系統(tǒng)這么”、大氣、上檔次“。
看了一下，一個變頻器簡單的恒壓供給系統(tǒng)，變頻器還是一個國產(chǎn)的。壓力表一直沒起來，可是泵還時斷時續(xù)的轉(zhuǎn)，莫非這么一個簡單的東西還有別的地方影響？查吧，也沒有圖紙，我從來沒見過做的這么"優(yōu)秀"的布線，真是給我震住了。找了一圈，使能信號一直有，泵停的時候也有。那就捋動力回路吧，捋到接觸器下邊時，發(fā)現(xiàn)了上圖中的下一排的東西，判斷應(yīng)該是熱保吧，沒有銘牌，看著上邊有調(diào)節(jié)整定值的地方，不會是整定值不夠吧，運行了好幾年了整定值不能不夠啊，看看電機銘牌：
果然啊，整定值設(shè)置在2.5，整定值調(diào)大后問題解決。
沒見過這種熱保，還具有自動復(fù)位的功能，長見識?。?/p>
2017年2月底，就快過雞年春節(jié)了，某大廠停機檢修，其中有3臺變壓器控制柜需要更換繼保，計劃停機4天時間。原來品牌是AREVA(阿海琺)的，現(xiàn)在更換為西門子7SJ68系列。公司本想只供應(yīng)產(chǎn)品的，但客戶要求負責(zé)安裝、調(diào)試。項目拿下來后，由于繼保我們沒調(diào)過，西門子這個裝置還必須用軟件調(diào)試，于是只能找有調(diào)試經(jīng)驗的人了，找了一廠家，說可以做，談好價錢簽好合同，小項目應(yīng)該不會有什么問題。
前期進場測量安裝尺寸，新舊產(chǎn)品安裝尺寸、接線對比，出圖紙，準備材料，萬事俱備，只欠停機了。停機了我們馬上進場，拆舊的裝新的，接線，加班加點一天完成了，通知廠家第二天安排技術(shù)人員過來。人到了，看了一下，說這個調(diào)試我們做不了哦，軟件我們也不會，我們只能做繼保測試、校驗。我傻眼了，立馬跟公司溝通，四處問人找人，沒人會調(diào)，找到會的也在國外調(diào)試，一時半會回不來。沒辦法了，只能自己試了。下載手冊、軟件，摸索軟件使用、參數(shù)設(shè)置，通訊等……，在線連接，怎么都連接不上（后來發(fā)現(xiàn)不是標準的串口線，針腳定義不一樣），都快急壞了，后來其他分廠有一條用過的線，借過來就連接上了，然后開始設(shè)置相關(guān)整定參數(shù)，輸出等，完了后讓專業(yè)的廠家做測試，校驗整定值。終順利完成，松了一口氣，可以放心回去過年了。
SIPROTEC裝置介紹
SIPROTEC 4 7SJ68 專為本地用戶設(shè)計。它提供了大屏幕顯示，全中文人機界面，因此調(diào)試和操作非常方便。
SIPROTEC 4 7SJ68用途廣泛，它可用在配電線、輸電線上作保護、控制和監(jiān)視?？捎糜诓煌妷旱燃壍慕拥?、小電阻接地、不接地或中性點補償接地的網(wǎng)絡(luò)。該裝置既適用于輻射網(wǎng)也適用于環(huán)狀網(wǎng)，既適用于單端供電線路也適用于多端供電的線路。7SJ68的基本功能是過流保護和方向過流保護。其時間特性曲線可以是定時限、反時限或用戶定義的。
SIPROTEC 4 7SJ68提供了方便易用的當?shù)乜刂坪妥詣踊δ??？刂崎_關(guān)的數(shù)量取決于可用的輸入/輸出的數(shù)量。集成的可編程邏輯工具(CFC)允許用戶實現(xiàn)自定義功能，如開關(guān)閉鎖。用戶也能生成自定義的信息。
SIPROTEC 4 7SJ68的人機界面是專為中國市場設(shè)計的，所有的界面標識和顯示信息全是中文的。
軟件DIGSI V4.91，這個軟件跟STEP7差不多的，先組硬件，然后配置相關(guān)參數(shù)，原來給客戶培訓(xùn)整理了一些資料，順便也給大家大概介紹一下吧。
硬件組態(tài)
功能范圍設(shè)置
設(shè)置通訊參數(shù)，*次連接需要初始化
設(shè)置相關(guān)整定參數(shù)
設(shè)置矩陣表，其實就是定義I/O
設(shè)置顯示界面
故障記錄
西門子7SJ68功能強大，這里用到的只是基本的功能。
后記：對于這種改造項目要很謹慎，時間緊迫又重要，隔行而隔山，連找人都沒途徑，對于專業(yè)/產(chǎn)品不熟悉，很容易出問題，萬一出點意外，罰款，聲譽受損……會損失慘重啊。
1.1 基本概念
插補的概念源于數(shù)控機床。在數(shù)控機床中，刀具不能嚴格地按照要求加工的曲線(直線)運動，只能用折線軌跡逼近所要加工的曲線。機床數(shù)控系統(tǒng)依照一定方法確定刀具運動軌跡的過程，叫做插補。也可以說，已知曲線上的某些數(shù)據(jù)，按照某種算法計算已知點之間的中間點的方法，或者稱為“數(shù)據(jù)點的密化”。插補的動作過程：在每個插補周期（極短時間，一般為毫秒級）內(nèi)，根據(jù)指令、進給速度計算出一個微小直線段的數(shù)據(jù)，刀具沿著微小直線段運動，經(jīng)過若干個插補周期后，刀具從起點運動到終點，完成輪廓的加工。
路徑運動初來自于機器人和CNC領(lǐng)域，用機器人編程語言或G-Code編程。它是指在多維空間中，通過一組軸的協(xié)作動作，各軸之間無主從之分，它們按照設(shè)定的動態(tài)響應(yīng)特性，實現(xiàn)路徑對象從起點到終點的的路徑軌跡運動。
路徑插補產(chǎn)生路徑的運行軌跡，計算插補周期內(nèi)的路徑插補點，并通過機械運動系統(tǒng)轉(zhuǎn)換獲得對應(yīng)插補周期內(nèi)插補點的各路徑軸設(shè)定值。
隸屬于機械運動系統(tǒng)的單獨軸在S7 technology中被為路徑軸，路徑軸通過路徑對象執(zhí)行路徑運動。參考圖1 路徑軸與路徑對象。
圖1 路徑軸與路徑對象
1.2 S7-Technology 路徑功能特點
S7-Technology 路徑插補功能概述：
> 從S7-Technology V4.2開始
> 允許進行3軸插補操作
> 路徑插補可以通過直線、圓弧、多項式表示實現(xiàn)
> Move Path命令可以組成連續(xù)運動
> 支持多種機械運動學(xué)模型
> 可以與外部位置值同步，實現(xiàn)傳送帶跟蹤功能
S7-Technology 路徑插補的技術(shù)特點：
> 所有的路徑軸都相互同步移動
> 所有的路徑軸都同時到達目標位置
> 路徑軌跡的移動，將會始終是以一個固定的合成速度進行 (如果動態(tài)
特性限制沒有被超越)
> 低速度性能的軸，決定了整個軌跡的高動態(tài)特性
路徑差補可以執(zhí)行多3軸之間的2D或者3D的線性、圓弧或者多項式插補，路徑差補工藝對象(TO) ，適用于機械運動學(xué)控制范疇，一個共同的系統(tǒng)中，可以存在多個機械運動學(xué)控制結(jié)構(gòu)。同步于路徑軸的“同步軸”，仍然可以實現(xiàn)同步控制，例如，旋轉(zhuǎn)，凸輪開關(guān)，測量功能。通過圖形化編輯器，可以簡便地設(shè)置機械運動學(xué)控制系統(tǒng)的參數(shù)；通過動態(tài)特性輪廓窗口，可以輕松定義路徑的動態(tài)特性；通過軌跡點表格，可以輕松定義路徑差補，計劃目的地路徑。另外還可以定義保護防撞區(qū)域和實現(xiàn)傳送帶位置的精確跟蹤。
1.3 機械運動系統(tǒng)的選擇
T-CPU 所實現(xiàn)運動學(xué)，等同于人們過去所熟悉機械運動學(xué)?？梢詫⑺鼈兎譃槿缦聝煞N不同的類型。參考圖2 在 T-CPU 中集成的機械運動學(xué)。
圖2 在 T-CPU 中集成的機械運動學(xué)
不同的機械運動系統(tǒng)可以實現(xiàn)TCP (Tool Center Point，工具中心點或機械運動端點)相同的路徑運動功能。盡管在某些情況下，不同的機械運動系統(tǒng)可實現(xiàn)相同的路徑運動，但是，如果機械運動系統(tǒng)選擇不合理，將有可能無法完成的路徑功能。所以，必須根據(jù)實際的工藝需求選擇合適的機械運動系統(tǒng)，并在工廠布局中考慮該機構(gòu)的的合理安裝位置。參考圖3 不同機械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化。
圖3 不同機械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化
2 路徑插補的實現(xiàn)方法
2.1 運動學(xué)模型簡介
常用的運動學(xué)模型請參考圖 4 運動學(xué)模型。
圖 4 運動學(xué)模型
下面介紹一些常用的運動學(xué)模型。直角坐標機器人 (英文名：Cartesian coordinate robot)，大型的直角坐標機器人也稱桁架機器人或龍門式機器人，由多個運動自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機器。工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動。因末端操作工具的不同，直角坐標機器人可以非常方便的用作各種自動化設(shè)備，完成如焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂等一系列工作。參考圖5 直角坐標機器人。
圖5 直角坐標機器人
SCARA 機器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一種圓柱坐標型的特殊工業(yè)機器人。有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進行定位，另一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)，用于完成機械末端在垂直平面的運動。SCARA機器人在x,y方向上具有良好的順從性、靈活性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作。SCARA機器人廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。它的主要職能是搬取零件和裝配工作。 參考圖6 SCARA 機器人。
圖6 SCARA 機器人
鉸鏈型機械臂：有很高的自由度，可以多至5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作，可以自由編程，完成全自動化的工作, 提高生產(chǎn)效率；可以代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作，比如，汽車外殼點焊。參考圖 7 鉸鏈型機械臂。
圖7鉸鏈型機械臂
Delta 3D機器人：外形酷似一只蜘蛛，這種*的幾何結(jié)構(gòu)賦予了它們質(zhì)量輕，強度大，輕便靈活，節(jié)省空間，高速，敏捷；適用于高速分揀。參考圖8 Delta 3D機器人。
圖8 Delta 3D機器人
S120電源模塊 6SL3130-7TE31-2AA0
S120電源模塊 6SL3130-7TE31-2AA1
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