視覺深度相機

對于傳感器如果測量值與實際值之間存在固定的偏差時，通常的做法就是重新標(biāo)定，在測量值和實際值之間建立映射關(guān)系。對TOF相機而言可以把相機固定在導(dǎo)軌上，對著一堵白墻測距，把每一個像素點的測量值和白墻成像區(qū)域與相機之間的距離建立起對應(yīng)關(guān)系，再根據(jù)這種對應(yīng)關(guān)系，在測量值上進(jìn)行修正就可以獲得較為準(zhǔn)確的距離值。

如果這還不能解決，看看相機安裝是否有問題。

TOF相機是一種主動測距方式，測量的準(zhǔn)度受很多因素干擾，其中安裝不合適的話有可能會引入多路徑等問題，導(dǎo)致測距準(zhǔn)度失真。

移動機器人在行走過程中，通常需要對行駛路徑上靜態(tài)或者動態(tài)的物體或者凹坑進(jìn)行甄別，然后停止等待障礙物人為移除，即停障，或者按照一定的算法實時更新路徑，繞過障礙物終到達(dá)目標(biāo)點，即繞障。

移動機器人要想實現(xiàn)安全避障第壹步便是對環(huán)境進(jìn)行感知。就繞障來說，移動機器人需要通過傳感器實時獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。在避障方式上，各家的避障傳感器種類繁多，但無外乎單點紅外傳感器，單線激光雷達(dá)、超聲波傳感器、碰撞條以及視覺傳感器。

藍(lán)芯科技是以計算機視覺為核心技術(shù)，利用人工智能技術(shù)結(jié)合深度視覺感知傳感器讓機器“慧”做事。公司出品的移動機器人采用自研的Eagle系列視覺避障傳感器結(jié)合多種傳感器進(jìn)行自主避障，優(yōu)勢在于可以根據(jù)不同的應(yīng)用需求定制化避障傳感器性能參數(shù)。

叉車和料箱車避障：
其采用Eagle系列LXPS-Eagle-I320-U/LXPS-Eagle-I320-E傳感器進(jìn)行避障，傳感器詳細(xì)規(guī)格參數(shù)如下：
測距范圍:          0.5-6m（遠(yuǎn)測距12m）
測距精度：         1% @ 2m 70%反射率
視場角:            72°X 55°;
分辨率：           320*240
幀率：             20fps
數(shù)據(jù)接口：         USB3.0/Ethernet
相機尺寸：         43mm×78mm×38mm
運行環(huán)境：         -10℃-70℃
陽光抑制：         50klux