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主令編碼器

編碼器不能返回位置信息，它只能返回脈沖，告知自己是否在轉(zhuǎn)，速度多少，以及正反轉(zhuǎn)等信息。編碼器軸每旋轉(zhuǎn)一圈，A相和B相都發(fā)出相同的脈沖個(gè)數(shù)，業(yè)機(jī)器人編碼器處理板的主要功能，是處理伺服電機(jī)編碼器反饋的信號(hào)，并將結(jié)果發(fā)送給上位機(jī)，編碼器處理板計(jì)數(shù)時(shí)需要外部供電。設(shè)備停電后，倘若其它原因動(dòng)了機(jī)器人軸，這個(gè)時(shí)候，脈沖處理器主板記憶位置所需的供電就來自于電池，位置信號(hào)仍然是確定的，下次上電不需要復(fù)位。拆掉電池后，編碼器處理板不工作，就無法保證位置信息了。因此，如果電池板安裝在機(jī)器人本體上，一般情況下，拔掉機(jī)器人的動(dòng)力線和編碼器線，是不需要機(jī)器人原點(diǎn)校正的。1、停電移動(dòng)問題：對(duì)于*個(gè)問題，似乎大家都明白，單圈值可以通過后續(xù)設(shè)備做加圈計(jì)數(shù)，那么停電后，在加圈計(jì)數(shù)部分不工作的情況下，最大可以順時(shí)針或逆時(shí)針最多移動(dòng)半圈。而多圈值如果最大計(jì)數(shù)圈數(shù)是4096圈，那么停電可以順時(shí)針或逆時(shí)針移動(dòng)2048圈，可以滿足絕大部分應(yīng)用。2、信號(hào)抗干擾問題，增量編碼器因?yàn)槊}沖的緣故，很容易被干擾掉。被抗干擾問題頭痛的要命，也沒有想到可以換值編碼器---其實(shí)換值單圈就可以了，只要連續(xù)干擾的時(shí)間不超過轉(zhuǎn)半圈的時(shí)間，值信號(hào)還在。3、后續(xù)設(shè)備的CPU資源問題，這個(gè)問題了解的人就不多了，用增量編碼器，尤其是高分辨率編碼器，后續(xù)設(shè)備要“眼睛一眨也不能眨”，如果是多軸的，那不累死啊，還能干啥別的活？實(shí)際的結(jié)果是出錯(cuò)幾率大增。 而值編碼器，只要保證采樣時(shí)間單圈的在轉(zhuǎn)動(dòng)半圈內(nèi)，多圈的在轉(zhuǎn)動(dòng)2048圈內(nèi)，想什么時(shí)間采數(shù)，就什么時(shí)間采數(shù)，節(jié)省了大量CPU 時(shí)間去干別的，這就是高端伺服用值真正的優(yōu)勢(shì)了。

主令編碼器

VSM04
HINGED ACTUATOR-P-LR
TZ1LE024RC18VABH-075
HF1201WK4P0128T
YY56HF24F
FCAP-6
H3-63
381-16
6A-B6LJ2-SSP
8-6 RB-SS
C4-4FN-3
UT12FN-1
E4-4FN-3
8A-C8L-1-SS
GV-MNA-K21-E-M
16 C6LO-S
B4020X120180SS
APR66B4P1XX4
16 HLO-S
Y-50(0-230Psi)
SH8-63
FSCR-64
8 TZ-SS
JN4C-4CN
THT-3R60-25.4-3.2
SH3-62
71-3C16-16F
PM8FN-1
GAMT-888
UT8FN-1
4-6 VH1T3-SSR
8-8-8 JQ-SS
2F-V4LR-SS
8 BVI-SS
381-12
VAIEX 1/2
8-8-8 FT-SS
2F-MB4LPFA-SSP
BH4-60
CV-1-1166
FLC8
4MSEL2N-316
1NU1-316
KH38ZS
SU12-8GN-1
GAMS-84
1/2X1/4 PTR-S
PM010-10AP-DO
16-16 T2HF-SS
ASFIOW 1/2EP
GAME-62
IR4003SK3P014B
C8-8FN-1
16MA12N-316
UE12TFN-1
16-12 HBZ-SS
C6-6FN-3
4MRT2N-316
HNVS4FFRH
XV502SS-24
YTF-50H(0-230Psi)
M8MSC1/2K-B
IR4003S2K4PXX4B
IR4001S2K4PXX4B
IR4002S2K4PXX4B
20 TPL-S
4-6 VHOA-SS
104-0750062-NT-100
8A-PR6-VT-SS
PCC30-10GV-SC
H9100-0042
6MSEL8N-316
XV502SS-4
FECR-126
A182-60MB-0215
Y-50(0-100Psi)