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主令編碼器

編碼器不能返回位置信息，它只能返回脈沖，告知自己是否在轉(zhuǎn)，速度多少，以及正反轉(zhuǎn)等信息。編碼器軸每旋轉(zhuǎn)一圈，A相和B相都發(fā)出相同的脈沖個(gè)數(shù)，型旋轉(zhuǎn)光電編碼器，因其每一個(gè)位置、抗干擾、無(wú)需掉電記憶。編碼器光碼盤(pán)上有許多道刻線，每道刻線依次以2線、4線、8線、16線。。。。。。編排。這樣，在編碼器的每一個(gè)位置，通過(guò)讀取每道刻線的通、暗，因此，如果電池板安裝在機(jī)器人本體上，一般情況下，拔掉機(jī)器人的動(dòng)力線和編碼器線，是不需要機(jī)器人原點(diǎn)校正的。因此，如果電池板安裝在機(jī)器人本體上，一般情況下，拔掉機(jī)器人的動(dòng)力線和編碼器線，是不需要機(jī)器人原點(diǎn)校正的。如果編碼器處理板由外部供電，拔掉電纜的時(shí)候，同時(shí)切斷了處理板的電源，那么機(jī)器人就需要原點(diǎn)校正了。單圈值編碼器原理（碼盤(pán)上的每一個(gè)位置都有編碼）值增量編碼器的每一個(gè)位置對(duì)應(yīng)一個(gè)確定的數(shù)字碼，因此它的示值只與測(cè)量的起始和終止位置有關(guān)，而與測(cè)量的中間過(guò)程無(wú)關(guān)。后續(xù)設(shè)備的CPU資源問(wèn)題，這個(gè)問(wèn)題了解的人就不多了，用增量編碼器，尤其是高分辨率編碼器，后續(xù)設(shè)備要“眼睛一眨也不能眨”，提到值編碼器，就不得不提一下格雷碼
在一組數(shù)的編碼中，若任意兩個(gè)相鄰的代碼只有一位二進(jìn)制數(shù)不同，則稱這種編碼為格雷碼（Gray Code），另外由于最大數(shù)與最小數(shù)之間也僅一位數(shù)不同，即“首尾相連”，因此又稱循環(huán)碼或反射碼。格雷碼屬于可靠性編碼，是一種錯(cuò)誤最小化的編碼方式。

主令編碼器

TZ1RE 024 PG 046155
HINGED ACTUATOR-P-LR
TZ1LE024RC18VABH-075
HF1201WK4P0128T
YY56HF24F
FCAP-6
H3-63
381-16
6A-B6LJ2-SSP
8-6 RB-SS
C4-4FN-3
UT12FN-1
E4-4FN-3
8A-C8L-1-SS
GV-MNA-K21-E-M
16 C6LO-S
B4020X120180SS
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16 HLO-S
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SH8-63
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JN4C-4CN
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CV-1-1166
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SU12-8GN-1
GAMS-84
1/2X1/4 PTR-S
PM010-10AP-DO
16-16 T2HF-SS
ASFIOW 1/2EP
GAME-62
IR4003SK3P014B
C8-8FN-1
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UE12TFN-1
16-12 HBZ-SS
C6-6FN-3
4MRT2N-316
HNVS4FFRH
XV502SS-24
YTF-50H(0-230Psi)
M8MSC1/2K-B
IR4003S2K4PXX4B
IR4001S2K4PXX4B
IR4002S2K4PXX4B
20 TPL-S
4-6 VHOA-SS
104-0750062-NT-100
8A-PR6-VT-SS
PCC30-10GV-SC
H9100-0042
6MSEL8N-316
XV502SS-4
FECR-126
A182-60MB-0215
Y-50(0-100Psi)