西門子S120驅(qū)動器6SL3120-1TE32-0AA4供應

暫停和拒絕執(zhí)行任務

暫停由 p2640 給出的 0 。暫停后，驅(qū)動以設(shè)置的減速度(p2620 或

p2645)減速停機。

當前的運動任務可以由 p2641 上給出的 0

拒絕。拒，驅(qū)動以減速度(p2573)減速停機。

只有在運行“運動程序段"和“設(shè)定值直接給定/MDI"中，“暫停"和“拒絕執(zhí)行任務"功能才生效。

POSITIONING

POSITIONING 任務可以一段軸運行。其中會應用以下參數(shù)：

● p2616[x] 程序段編號

● p2617[x] 位置

● p2618[x] 速度

● p2619[x] 加速度倍率

● p2620[x] 減速度倍率

● p2623[x] 任務

直到到達目標位置，該任務才執(zhí)行完畢。如果在該任務時，驅(qū)動已經(jīng)處于目標位置， 則在程序段切換條件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL

下，會切換到同一個插補周期中的下一個任務。在 CONTINUE_WITH_STOP

條件下，會切換到下一個插補周期中的下一個程序段。而在

CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 條件下，會立即輸出一條信息。

固定擋塊

FIXED STOP 任務可以轉(zhuǎn)矩的固定停止點運行。以下參數(shù)生效：

● p2616[x] 程序段編號

● p2617[x] 位置

● p2618[x] 速度

● p2619[x] 加速度倍率

● p2620[x] 減速度倍率

● p2623[x] 任務

● p2622[x] 任務參數(shù)：電機上為轉(zhuǎn)矩 [0.01 Nm]；直線電機上為力 [1 N]。

此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL 和

CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。

ENDLESS POS, ENDLESS NEG

該任務可以使驅(qū)動加速到設(shè)定速度上，直到：

● 達到軟限位開關(guān)

● 發(fā)出限位擋塊

● 達到運動范圍極限

● 運動被控制“無暫停/暫停"(p2640)中斷

● 運動被控制“拒絕/不拒絕執(zhí)行任務"(p2641)中斷

● 在相應的繼續(xù)條件下觸發(fā)了“外部程序段切換"。其中會應用以下參數(shù)：

● p2616[x] 程序段編號

● p2618[x] 速度

● p2619[x] 加速度倍率

● p2623[x] 任務

該任務中允許所有的繼續(xù)條件。

JERK

JERK 任務可以急動（指令參數(shù) = 1）或取消該（任務參數(shù) =

0）。此時二進制互聯(lián)輸入 p2575 “急動"上的應為零。p2574

中設(shè)置的值用作急動極限值。

不管 JERK 前的任務設(shè)置了怎樣的繼續(xù)條件，此時總是執(zhí)行準停。其中會應用以下參數(shù)：

● p2616[x] 程序段編號

● p2622[x] 任務參數(shù) = 0 或 1

該任務中允許所有的繼續(xù)條件。

WAITING

WAITING 任務可以設(shè)置執(zhí)行下一個任務前需要經(jīng)過的等待時間。其中會應用以下參數(shù)：

● p2616[x] 程序段編號

● p2622[x] 任務參數(shù) = 以 ms 為單位的等待時間 ≥ 0 ms

● p2623[x] 任務

等待時間以 ms 為單位輸入，但卻會在內(nèi)部取整為插補周期 p0115[5]

的整數(shù)倍值。的等待時間為一個插補周期，即：在設(shè)置了一個小于插補周期的等待時間時，該時間會變?yōu)椴逖a周期。

示例：

等待時間：9 ms

插補周期：4 ms

生效的等待時間：12 ms

不管為等待前的任務設(shè)置了怎樣的繼續(xù)條件，在等待時間前總是執(zhí)行準停。等待可以由“     外部程序段切換"執(zhí)行。

此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、

CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和

CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待時間屆滿后還沒有給出“外部程序段切換"

，則輸出故障信息。

GOTO

GOTO

任務可以在一系列運動任務內(nèi)執(zhí)行跳轉(zhuǎn)。作為任務參數(shù)，必須設(shè)定待跳轉(zhuǎn)的程序段的編號

。其中不允許任何繼續(xù)條件。如果沒有帶該編號的程序段，會輸出

A07468“運動程序段 x 中的跳轉(zhuǎn)目標不存在"，該程序段被標為“不*"。其中會應用以下參數(shù)：

● p2616[x] 程序段編號

● p2622[x] 任務參數(shù) = 下一個運動程序段編號

在一個插補周期內(nèi)，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意 2

個任務，并啟動下一個任務 POSITIONING 或 WAITING。

SET_O, RESET_O

SET_O 或 RESET_O 任務可以同時多置位或復位 2 個二進制（輸出 1 或

2）。輸出的編號（1 或 2）由任務參數(shù)以位編碼設(shè)定。

其中會應用以下參數(shù)：

● p2616[x] 程序段編號

● p2622[x] 任務參數(shù) = 位編碼輸出：

0x1:輸出 1

0x2:輸出 2

0x3:輸出 1 + 2

此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_ON-THE-FLY、CONTINUE_WITH_STOP 和 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。

二進制 r2683.10（輸出 1）或 r2683.11（輸出 2）可以給模擬量輸出。在

STARTER 中按下按鍵“configuration digital output"可以執(zhí)行。

在一個插補周期內(nèi)，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意 2

個任務，并啟動下一個任務 POSITIONING 或 WAITING。

功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊）

· 3616 EPOS- 運動程序段運行 (r0108.4=1)

重要參數(shù)一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊）

· p2616[0...n] EPOS 運動程序段編號

· p2617[0...n] EPOS 運動程序段位置

· p2618[0...n] EPOS 運動程序段速度

· p2619[0...n] EPOS 運動程序段加速度倍率

· p2620[0...n] EPOS 運動程序段減速度倍率

· p2621[0...n] EPOS 運動程序段任務

· p2622[0...n] EPOS 運動程序段任務參數(shù)

· p2623[0...n] EPOS 運動程序段任務

· p2625...p2630 BI:EPOS 運行程序段選擇位 0 ... 5

8.8.4 運行到固定停止點

“運行到固定停止點"可以以設(shè)定的轉(zhuǎn)矩將套筒頂?shù)焦ぜ?。這樣便可以工件。在 運動任務(p2622)中可以設(shè)置轉(zhuǎn)矩。可以為固定點設(shè)置一個監(jiān)控窗口，防止在驅(qū)動離開固定點停止后超出該范圍運行。

在定位運行中，如果執(zhí)行的運動程序段帶 FIXED STOP

指令，則開始運行到固定停止點。在該程序段中，除了設(shè)定動態(tài)參數(shù)如位置、速度、加速度倍率和減速度倍率外，還可以設(shè)定所需的轉(zhuǎn)矩，即任務參數(shù)

p2622。軸從初始位置出發(fā)，以設(shè)定的速度逼近目標位置。固定停止點即工件必須位于軸

的初始位置和制動點之間，即：目標位置必須在工件中。

設(shè)置的轉(zhuǎn)矩一開始就生效，即運行到固定點的中也采用被的轉(zhuǎn)矩。此外，設(shè)置的加速度/減速度倍率和當前速度倍率也生效。但在該中，位置控制器中的動態(tài)跟隨誤差補償監(jiān)控(p2546)失效。一旦驅(qū)動向固定停止點運行或位于固定停止點上，狀態(tài)位

r2683.14“運行到固定停止點生效"便置位。

到達固定停止點

一旦軸壓住機械固定停止點，驅(qū)動中的閉環(huán)控制將轉(zhuǎn)矩值繼續(xù)此軸。該值將一直到極限值，然后保持不變。根據(jù)二進制互聯(lián)輸入 p2637

（已到達固定停止點）的設(shè)置，狀態(tài)位

r2683.12（已到達固定停止點）會在以下情況下置位：

● 當跟隨誤差超出了參數(shù) p2634 （固定停止點：滯后誤差）中設(shè)置的值(p2637 =

r2526.4)。

● 外部通過二進制互聯(lián)輸入 p2637 上的置位了“已到達固定停止點"狀態(tài)（p2637 ≠

r2526.4）。

在運行到固定停止點任務中，轉(zhuǎn)矩或力由程序段中的任務參數(shù)設(shè)置。電機的單位為：0.01 Nm；直線電機的單位為 1 N。模擬量互聯(lián)輸出 r2686[0] 和

r2686[1]，即轉(zhuǎn)矩上限和下限，將功能模塊連接到基本的轉(zhuǎn)矩上，這兩個輸出還  和模擬量互聯(lián)輸入 p1528/p1529 相連，即：轉(zhuǎn)矩上限和下限的比例系數(shù)。

在“運行到固定停止點"沒有時，r2686[0] 以及 r2686[1] 被設(shè)為

100%。在“運行到固定停止點"時，r2686[0] 以及 r2686[1] 會作為 p1522/p1523

的百分比值使用，將轉(zhuǎn)矩到設(shè)定的轉(zhuǎn)矩或力下。

在檢測到固定停止點后 (p2637) ，只要二進制互聯(lián)輸入

p2553（“信息：已到達固定停止點"）保持置位，驅(qū)動便保持“總轉(zhuǎn)速設(shè)定值"

(r2562)。轉(zhuǎn)速閉環(huán)會根據(jù)存在的轉(zhuǎn)速設(shè)定值保持設(shè)定轉(zhuǎn)矩。如需診斷，可通過模擬量互聯(lián)輸出 r2687 輸出設(shè)定轉(zhuǎn)矩。

固定停止點內(nèi)達到了設(shè)定的轉(zhuǎn)矩后，狀態(tài)位 r2683.13 便置位。

一旦識別出“已到達固定停止點"狀態(tài)，該任務便結(jié)束。程序段切換由任務設(shè)定決定。 驅(qū)動會停留在固定停止點上，直到執(zhí)行下一個定位任務或 JOG 。在下一個

WAITING 任務中，轉(zhuǎn)矩也生效。如果設(shè)置了繼續(xù)條件

CONTINUE_EXTERNAL_WAIT，驅(qū)動便一直停留在固定停止點上，直到外部給出一個繼

續(xù)執(zhí)行的。

在驅(qū)動停留在固定停止點的期間，位置設(shè)定值會跟蹤實際值，即兩個數(shù)值相等。固定停止點監(jiān)控和控制器使能都生效。

說明

驅(qū)動位于固定停止點上時，可以通過控制“設(shè)置參考點"使驅(qū)動回零。