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公司主營：西門子數(shù)控系統(tǒng),V20變頻器S7-200CN.S7-200smart.S7-300.S7-400.S7-1200.6ES5 ET200 人機界面,變頻器,DP總線,MM420 變頻器MM430 變頻器MM
產(chǎn)品簡介
詳細介紹
西門子變頻器6SL3211-0KB17-5UB1編程
公司主營：西門子數(shù)控,V20變頻器S7-200CN.S7-200smart.S7-300.S7-400.S7-1200.6ES5 ET200 人機界面,變頻器,DP總線,MM420 變頻器MM430 變頻器MM440 6SE70交流工程調(diào)速變頻器6RA70直流調(diào)速裝置 SITOP電源,電線電纜,數(shù)控備件,伺服電機等工控產(chǎn)品
11.2.1 采用 PROFINET 的運動控制
采用 PROFINET 的運動控制/等時同步驅(qū)動耦合
圖 11-31 采用 PROFINET
的運動控制/等時同步驅(qū)動耦合，周期經(jīng)過，CACF（Controller Application Cycle Factor，控制器應(yīng)用循環(huán)系數(shù)）= 2
閉環(huán)控制的數(shù)據(jù)傳輸順序
1. 在離每個周期開始相差 TIO_輸入的時間點上，位置實際值 G1_XIST1
被讀入報文圖中，在下一個周期中傳送給控制器。
2. 在每個位置控制器周期結(jié)束并經(jīng)過
TCA_開始后，控制器的閉環(huán)控制啟動，并采用之前讀取的設(shè)備當前實際值。
3. 在下一個周期中，控制器將計算出的設(shè)定值傳送給設(shè)備的報文圖。在周期開始后，轉(zhuǎn)速設(shè)定值 NSOLL_B 傳送給閉環(huán)控制，直至時間點 TIO_輸出。
說明
報文采用等時同步設(shè)置時，整個 SINAMICS
設(shè)備以等時同步的接發(fā)所有數(shù)據(jù)。原因：
· 控制器和設(shè)備之間的所有數(shù)據(jù)交換只在一個 IRT 幀中進行。
· 在 SINAMICS 中，所有數(shù)據(jù)總是同步處理的。
運動控制圖中采用的縮寫和含義
表格 11- 15 時間設(shè)置和含義
名稱 | 極限值 | 描述 |
TDC_基本 | - | 用于周期TDC 的時間基礎(chǔ)計算公式： TDC_基本 =T_DC_基本 × 31.25 µs = 4 × 31.25 µs = 125 µs |
TDC | T_DC_MIN ≤ T_DC ≤ T_DC_MAX | 周期時間 TDC = T_DC × TDC_基本，T_DC：整數(shù)系數(shù) |
CBE20: | ||
TDC_= T_DC_ × TDC_基本= 4 × 125 µs = 500 µs TDC_= T_DC_ × TDC_基本= 32 × 125 µs = 4 ms | ||
X150 (CU3x0-2 PN): | ||
TDC_= T_DC_ × TDC_基本= 2 × 125 µs = 250 µs TDC_= T_DC_ × TDC_基本= 32 × 125 µs = 4 ms | ||
TCACF | CACF = 1-14 | IO 控制器應(yīng)用周期指 IO 控制器應(yīng)用生成新的設(shè)定值的時幀，例如：一個位置控制器周期 。 計算示例： TCACF = CACF × T_DC = 2 × 500 µs = 1 ms |
TCA_有效 | TCA_有效 < TDC | 指從周期開始到所有 IO 設(shè)備的實際值提供給控制器應(yīng)用（位置控制）的時間。 |
TCA_開始 | TCA_開始 > TCA_有效 | 指從周期開始到控制器應(yīng)用（位置控制）啟動的時間。 |
TIO_基本 | TIO_輸入、TIO_輸出的時間計算基礎(chǔ) TIO_基本 =T_IO_基本 × 1 ns = 125000 × 1 ns = 125 µs | |
TIO_輸入 | T_IO_輸入 ≤ T_IO_輸入 < T_DC | 實際值采集的時間 指從新的周期開始前、采集實際值的時間。 TIO_輸入 = T_IO_輸入 × TIO_基本 T_IO_輸入:整數(shù)系數(shù) |
TIO_輸入 | TIO_輸入 的值計算公式：TIO_輸入= T_IO_輸入 × TIO_基本= 375 µs |
名稱 | 極限值 | 描述 |
TIO_輸出 | T_IO_輸出_有效 + T_IO_輸出 ≤ T_IO_輸出 < T_DC | 設(shè)定值傳送的時間段 指在周期開始后，轉(zhuǎn)速設(shè)定值傳送到閉環(huán)控制的時間。 TIO_輸出 = T_IO_輸出 × TIO_基本 T_IO_輸出：整數(shù)系數(shù) |
TIO_輸出 | TIO_輸出 的值計算公式：TIO_輸出= T_IO_輸出 × TIO_基本= 250 µs | |
T_IO_輸出_有效 | 在此時間后新的閉環(huán)控制輸出數(shù)據(jù)（設(shè)定值）在驅(qū)動對象上可用 。 | |
Dx | Data_Exchange 該通訊可以實現(xiàn) IO 控制器和 1 - n 個 IO 設(shè)備之間的有效載荷數(shù)據(jù)交換。 | |
R 或 Rx | 電流控制器或位置控制器的處理時間 |
時間的設(shè)置規(guī)定
● 周期(TDC)
– 所有總線節(jié)點的 TDC設(shè)置必須相同。TDC是整數(shù)倍的發(fā)送周期。
– TDC > TCA_有效并且 TDC ≧ TIO_輸出
這樣，TDC便足夠大，能夠和所有總線節(jié)點通訊。
● TIO_輸入和 TIO_輸出
– TIO_輸入和 TIO_輸出越短，位置環(huán)中的時滯也就越短。
– TIO_輸出 > TCA_有效 + TIO_輸出
● 可以使用工具，如 SIMATIC S7 中的“HW-Config"來設(shè)置并。
生命符號計數(shù)器從 1 到 15，然后再次從 1 開始計數(shù)。
● IO 控制器生命符號
– STW2.12 ... STW2.15 用作 IO 控制器生命符號。
– IO 控制器生命符號計數(shù)器每經(jīng)過一個應(yīng)用周期(TCACF) 便一個。
– 允許的生命符號誤差通過 p0925 設(shè)置。
– p0925 = 65535 時會取消 IO 設(shè)備中的生命符號監(jiān)控。
– 監(jiān)控
在 IO 設(shè)備中會監(jiān)控 IO 控制器生命符號，并對發(fā)現(xiàn)的生命符號故障進行分析。可以在 p0925 中設(shè)置允許的連續(xù) IO 控制器生命符號故障的數(shù)量上限。
一旦超出了 p0925 中設(shè)置的數(shù)量，則：
1. 輸出故障（F01912）。
2. 作為 IO 設(shè)備生命符號輸出“0"。
3. 啟動對 IO 控制器生命符號的新同步（至少連續(xù)接收 15 個正確的生命符號）。正確生命符號的連續(xù)數(shù)量達到 10 時，生命符號故障會被復位。
● IO 設(shè)備生命符號
– ZSW2.12 ... ZSW2.15 用作 IO 設(shè)備生命符號。
– IO 設(shè)備生命符號計數(shù)器每經(jīng)過一個 DC 周期(TDC) 便一個。
可在控制器應(yīng)用中監(jiān)控 IO 設(shè)備生命符號