西門子變頻器6SL3210-1KE32-4UF1集成商

輸入點動參數(shù)

接下來，輸入JOG_SPEED和JOG_INCREMENT速度值。

q JOG_SPEED：JOG_SPEED (電機的點動速度)是JOG命令仍然有效時能夠?qū)崿F(xiàn)的

速度。

q JOG_INCREMENT：瞬時JOG命令工具的距離。

圖9--13所示為點動命令的操作。當位控模塊收到一個點動命令后，它啟動一個定時器。如果點動命令      在0.5秒到時之前結(jié)束，位控模塊則以定義的SS_SPEED速度將工件運動JOG_INCREMENT數(shù)值的距離。當0.5秒到時時，點動命令仍然是的，位控模塊加速至JOG_SPEED速度。繼續(xù)運動直至點動命令結(jié)束。位控模塊隨后減速停止。您可以在EM253控制面板中使能點動命令，或者在位控      指令中使能點動命令。 。

速度

MAX_SPEED

JOG_SPEED

SS_SPEED

距離

點動命令的時間小于0.5秒 點動命令的時間大于0.5秒

圖9--13 JOG操作的表達

輸入加速時間

在編輯框中輸入加速和減速時間。

輸入陡變時間

對于單步運動，輸入陡變時間補償。通過減小運動包絡(luò)的加速和減速部分的陡變(變化速率)來提供更       為的位置控制。參見圖9--14。

陡變時間補償也被稱為“S曲線包絡(luò)"。這種補償同樣地作用于加速曲線和減速曲線的開始和結(jié)束部       分。陡變補償不能夠應(yīng)用在介于零速和SS_SPEED速度之間的初始段和結(jié)束段中。

您可以輸入一個時間值(JERK_TIME)來指定陡變補償。這一時間是加速從零到達到加速度所需要的時間。和

ACCEL_TIME和DECEL_TIME相比，一

個較長的陡變時間由于能夠使整個循環(huán)時間只有一個較小的，從而可以產(chǎn)生更為的操作。零值表示沒有應(yīng)用任何補償。

(缺省=0 ms)

MAX_SPEED

SS_SPEED

速度

距離

JERK_TIME

組態(tài)參考點和尋找參數(shù)

為您的應(yīng)用選擇使用參考點或不使用參考點。

q 若您的應(yīng)用需要從一個位置處開始運動或以位置作為參考，您必須建立一個參考點

(RP)或零點位置，該點將位置測量固定到物理的一個已知點上。

q 若使用一個參考點，您將需要定義自動定位參考點的。自動定位參考點的稱為參考點尋找(RPS)。在向?qū)е卸x參考點尋找需要兩步。

輸入?yún)⒖键c尋找速度(快速尋找速度和慢速尋找速度)。定義初始尋找方向和終參考點接近方      向。使用“RP選項"按鈕輸入“參考點偏移量"和螺距補償值。

RP_FAST是模塊執(zhí)行RP尋找命令的初始速度。通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右。

RP_SLOW是接近RP的終速度。通常使用一個較慢的速度去接近RP以免錯過。RP_SLOW

的典型值為SS_SPEED。

RP_SEEK_DIR是RP尋找操作的初始方向。通常，這個方向是從工作區(qū)到RP附近。限位開關(guān)在確定RP的尋找區(qū)域時扮演重要角色。當執(zhí)行RP尋找操作時，遇到限位開關(guān)會引起方向反轉(zhuǎn)，使尋找能夠繼續(xù)下去。(缺省=反向)。

RP_APPR_DIR是終接近RP的方向。為了減小螺距誤差和提供更高的精度，應(yīng)該按照從RP

到工作區(qū)所使用的方向來接近參考點。(缺省=正向)。

q 位控向?qū)峁﹨⒖键c選項，可以一個RP偏移量(RP_OFFSET)，這個偏移量是指從

RP到零位置的距離， 參見圖9--15。

RP_OFFSET：從RP到物理測量零點位置之間的距離。(缺省=0) 螺距誤差補償：在方向發(fā)生變化

時，為中的滯慢(螺距誤

差)，電機必須的距離。螺距誤

RP 零位置

差補償總是正值。(缺省=0) RP_OFFSET

選擇參考點搜索順序。

圖9--15 RP與零位置的關(guān)系

q 位控模塊提供了一個參考點開關(guān)(RPS)輸入，在搜索RP的中使用。以RPS為參考確定一個準確的位置作為RP。可以把RPS有效區(qū)域的中點，或者邊沿作為RP，也可以選擇從RPS有效    區(qū)域邊沿開始，經(jīng)過一定數(shù)量Z 脈沖(ZP)的位置作為RP。

您可以為位控模塊組態(tài)參考點尋找的順序。圖9--16所示為一個簡化了的缺省RP尋找順序圖。      您可以為RP搜尋順序作以下選擇：

RP尋找0：不執(zhí)行RP搜搜尋順序。

RP尋找1：這種將RP定位在靠近工作區(qū)一側(cè)的RPS輸入開始的地方。(缺省)

RP尋找2：RP在RPS輸入有效

區(qū)內(nèi)居中。

RP尋找3：RP位于RPS輸入的有效區(qū)外。RP_Z_CNT了在

RPS失效之后應(yīng)接收多少個ZP (零脈沖)輸入。

RP尋找4：RP通常位于RPS輸入的有效區(qū)內(nèi)。RP_Z_CNT在

RPS后應(yīng)接收多少個ZP (零脈沖)輸入。

RP尋找1

RP尋找方向

        RP接近方向