（Denavit-HartenbergModeling&Calibration）

   ISO9283:1998回答了如何進(jìn)行機(jī)器人性能試驗(yàn)的問(wèn)題。人們?cè)诹私獾綑C(jī)器人的性能后，希望能夠?qū)ζ溥M(jìn)行修正補(bǔ)償。目前機(jī)器人領(lǐng)域的國(guó)外廠商都有著幾十年的技術(shù)積累，在機(jī)器人的精度補(bǔ)償方面各自有一套標(biāo)定流程，舉例來(lái)說(shuō)，有一個(gè)廠商對(duì)他們自己的一些型號(hào)，有一套專(zhuān)門(mén)的視覺(jué)標(biāo)定系統(tǒng)，通過(guò)標(biāo)定，可以使一臺(tái)臂展達(dá)到2米以上的大型重載機(jī)器人的位姿準(zhǔn)確度達(dá)到1毫米左右，而對(duì)于只需要執(zhí)行示教任務(wù)的普通型號(hào)的機(jī)器人，其出廠位姿準(zhǔn)確度通常只有10-20毫米。實(shí)際上根據(jù)以往經(jīng)驗(yàn)，即使是普通型號(hào)的該品牌機(jī)器人，位置重復(fù)性都在0.02毫米左右，*可以通過(guò)補(bǔ)償達(dá)到更高的位姿準(zhǔn)確度。
 
   機(jī)器人廠家們通常都非常默契，只提供重復(fù)性指標(biāo)，而不提供位姿準(zhǔn)確度指標(biāo)。只有對(duì)于一些客戶，他們會(huì)進(jìn)行細(xì)致的標(biāo)定工作，同樣的硬件，只需增加少量成本用于標(biāo)定，就可以賣(mài)出幾倍的利潤(rùn)空間。也因此國(guó)外大廠商出于商業(yè)利益考慮，這些標(biāo)定方法甚至補(bǔ)償權(quán)限都不會(huì)對(duì)一般客戶開(kāi)放。

   目前市場(chǎng)上工業(yè)機(jī)器人的高精度應(yīng)用（例如航空制造業(yè)的機(jī)器人鉚焊、鉆孔、3C行業(yè)的打磨，點(diǎn)膠，點(diǎn)焊等等）、自學(xué)習(xí)、視覺(jué)控制、仿真離線編程取代示教編程，這些發(fā)展方向，都對(duì)機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度提出了更高要求，也給國(guó)產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)帶來(lái)了彎道超車(chē)的商業(yè)契機(jī)。本篇主要通過(guò)介紹API RMS軟件中的機(jī)器人DH參數(shù)補(bǔ)償模塊的強(qiáng)大功能，讓大家了解機(jī)器人誤差的來(lái)源和使用API RMS 系統(tǒng)進(jìn)行DH參數(shù)標(biāo)定，提高機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度的過(guò)程。

   接下來(lái)我們會(huì)對(duì)機(jī)器人的補(bǔ)償軟件做一個(gè)分期的系列講解，希望能給感興趣的用戶帶來(lái)幫助。

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