當(dāng)今，隨著智能機(jī)器人的快速發(fā)展，一系列機(jī)器人與外界交互作用的感官智能傳感器應(yīng)運(yùn)而生。其中包括視覺傳感器、聽覺傳感器、觸覺傳感器和嗅覺傳感器等等。

到目前為止，視覺傳感器和聽覺傳感器已經(jīng)發(fā)展成熟并廣泛地應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。但隨著智能機(jī)器人向人類活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域深入擴(kuò)展，特別是農(nóng)業(yè)機(jī)器人、家庭服務(wù)機(jī)器人、醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人和酒店餐飲業(yè)服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域，需要機(jī)器人能夠完成更加靈活、復(fù)雜的動(dòng)作，同時(shí)由于這些領(lǐng)域的機(jī)器人需要與人類做更加密切的接觸，必須保證機(jī)器人與人類接觸的安全性和舒適性。因此，具有類似人類觸覺功能的高度敏感的觸覺傳感器就顯得越來(lái)越重要。

世界各國(guó)均對(duì)仿生觸覺傳感器開展了廣泛的研究，智能觸覺傳感器應(yīng)具備以下基本功能：

1）接觸覺：當(dāng)智能機(jī)器人的肢體即將或剛剛接觸外部物體時(shí)，應(yīng)能對(duì)即將或剛剛接觸的外部物體進(jìn)行大致的分類并判斷即將接近的外部物體的速度和距離;

2）壓覺和滑動(dòng)覺：當(dāng)智能機(jī)器人的肢體接觸到外部物體后，應(yīng)能感知其施加的三維壓力的大小和方向，以便智能機(jī)器人能將其施加于外部物體的三維壓力控制在適合的范圍;

3）溫濕度覺：當(dāng)智能機(jī)器人的肢體接近或接觸到外部物體時(shí)應(yīng)能感知外部環(huán)境和外部物體的溫度，以便智能機(jī)器人保護(hù)智能機(jī)器人自身的肢體不受到高溫或低溫的損壞，同時(shí)保護(hù)其服務(wù)對(duì)象不受到高溫或低溫的傷害

除上述基本功能外，由于仿生機(jī)器人的全部肢體需要大面積覆蓋具有大量觸摸傳感器的仿生皮膚，因此，智能觸摸傳感器還需要符合小型化、低功耗、便于形成傳感器矩陣的要求。

觸摸傳感器包括多個(gè)傳感器單元，每個(gè)傳感器單元包括4個(gè)多功能層包含的區(qū)域，4個(gè)多功能層兩兩相對(duì)布置，可以以兩對(duì)中心連接線的交點(diǎn)為圓心，按任意角度布置。

如上圖所示為傳感器單元的分層圖，每個(gè)多功能層包含對(duì)應(yīng)的區(qū)域包括與多功能層對(duì)應(yīng)的上部11和底部，上部由柔性導(dǎo)電材料構(gòu)成，柔性導(dǎo)電材料的外部設(shè)置有由柔性絕緣材料構(gòu)成的保護(hù)層12，底部包括多層PCB板，PCB板下面設(shè)置有柔性絕緣層17，柔性絕緣層下面設(shè)置有由模擬開關(guān)控制的接地屏蔽層18，由模擬開關(guān)控制的接地屏蔽層下面設(shè)置有絕緣保護(hù)層19。

第壹層PCB板14上設(shè)置有與每個(gè)多功能層對(duì)應(yīng)的環(huán)狀電極141，第二層PCB板15上設(shè)置有圓形電極151，圓形電極上設(shè)置有過(guò)孔152，過(guò)孔用于連接環(huán)狀電極與圓形電極，以形成獨(dú)立的導(dǎo)電區(qū)域。由柔性導(dǎo)電材料組成的上部與第二層PCB板形成完整的多功能層，由于單層PCB板的厚度只有0.025mm，因此能*多功能層作為屏蔽層功能的需要。

觸摸傳感器單元的電子器件布置在第三層PCB板16的下表面162上，第三層PCB板的上表面161和下表面用于電子電路布線。在每一個(gè)多功能層對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)部填充柔性絕緣材料13，柔性絕緣材料使上下兩層電極以及多功能層之間相互絕緣。

那么根據(jù)上述的這種結(jié)構(gòu)，傳感器是如何來(lái)進(jìn)行物體探測(cè)以及判斷物體類別以及物體的接近程度的呢，主要是根據(jù)外部物體進(jìn)入電容電場(chǎng)線分布區(qū)域時(shí)的電場(chǎng)線分布來(lái)確定？

如上圖所示為外部物體未進(jìn)入電容C1和C2電場(chǎng)線分布區(qū)域時(shí)的電場(chǎng)線分布圖，4個(gè)多功能層中，第壹多功能層與第三多功能層構(gòu)成電容C1，第二多功能層與第四多功能層構(gòu)成電容C2，圖中長(zhǎng)虛線表示電容C1的電場(chǎng)分布，短虛線表示電容C2的電場(chǎng)分布，第壹多功能層與第三多功能層高于第二多功能層與第四多功能層，且第壹多功能層與第三多功能層的中心距大于第二多功能層與第四多功能層。

如此設(shè)置，使得電容C1的電場(chǎng)線分布區(qū)域高于電容C2的電場(chǎng)線分布區(qū)域，當(dāng)外部物體5未進(jìn)入電容C1和電容C2的電場(chǎng)線分布區(qū)域時(shí)，電容C1和電容C2的電場(chǎng)線分布區(qū)域的介質(zhì)均為空氣，電容C1和電容C2的電容值會(huì)隨環(huán)境溫度和濕度變化等比例變化，這個(gè)等比變化的特性可以用數(shù)字差分算法消除環(huán)境溫度、濕度變化的影響。

當(dāng)外部物體5進(jìn)入C1和C2的電場(chǎng)線分布區(qū)域時(shí)，C1和C2的電容量的變化量同時(shí)與物體的介電常數(shù)成正比，依據(jù)C1和C2的變化量和變化時(shí)間的關(guān)系可以算出外部物體的介電常數(shù)和接近距離、速度，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)外部物體的分類識(shí)別和接近程度判別功能。

在該技術(shù)提供的觸摸傳感器相關(guān)內(nèi)容中，當(dāng)多個(gè)觸摸傳感器單元形成傳感器矩陣時(shí)（用于智能仿生皮膚），通過(guò)模擬開關(guān)和總線同步控制，可以實(shí)現(xiàn)分區(qū)域屏蔽式傳感器矩陣掃描功能，以避免矩陣掃描時(shí)，相鄰傳感器單元的相互串?dāng)_。

該技術(shù)的分區(qū)域屏蔽式傳感器矩陣如上圖所示，SPI總線通過(guò)地址位選擇測(cè)量狀態(tài)的傳感器單元標(biāo)記為O，未地址位的傳感器單元標(biāo)記為X接地屏蔽，因此不會(huì)對(duì)被選中的傳感器單元造成串?dāng)_。

被選中的傳感器單元，其4個(gè)多功能層形成2個(gè)電容，用來(lái)實(shí)現(xiàn)觸覺的功能，其激勵(lì)信號(hào)來(lái)自與該傳感器單元的內(nèi)部。當(dāng)傳感器單元作為接地屏蔽單元吋，其4個(gè)多功能層同時(shí)接地，屏蔽區(qū)域的大小即被接地屏蔽的單元數(shù)可以根據(jù)實(shí)際需要選擇。

當(dāng)傳感器單元作為接地屏蔽單元時(shí)，其多功能層暫時(shí)喪失了接觸覺的功能，但每個(gè)多功能層內(nèi)部用于三維力測(cè)量的單元仍處于正常工作狀態(tài)，以保證其仍具有壓覺和滑覺功能。由于未被選中的傳感器單元的4個(gè)多功能層均被接地，因而不會(huì)對(duì)相鄰的被選中單元造成串?dāng)_。

電容式觸摸傳感器，借助多功能層可以完整實(shí)現(xiàn)觸摸傳感器的全部功能要求：完整實(shí)現(xiàn)接觸覺功能要求;有效提高了三維力測(cè)量抗干擾能力;有效地避免了相鄰傳感器單元的串?dāng)_問(wèn)題。從而讓擁有此觸摸傳感器的機(jī)器人可以完成非常精密的任務(wù)！

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