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   （6）用組態(tài)，編程簡單，操作方便。（7）有良好的性價比。根據(jù)IEC61158的定義，現(xiàn)場總線是安裝在制造或過程區(qū)域的現(xiàn)場裝置與控制室內的自動控制裝置之間的數(shù)字式、雙向傳輸、絡?，F(xiàn)場總線使測控設備具備了數(shù)字計算和數(shù)字通信能力，了信的測量、傳輸和控制精度，了系統(tǒng)與設備的功能、性能。IEC/TC65的SC65C/WG6工作組于1984年開始致力于推出上單一的現(xiàn)場總線標準工作，走過了16年的艱難歷程，于1993年推出了IEC61158-2，之后的標準制定就陷于混亂。2000年初公布的IEC61158現(xiàn)場總線標準子集有八種，分別為：所以，要實現(xiàn)這些總線類型的相互兼容和互操作，就目前狀態(tài)而言，幾乎是不可能。

它們也可以具有層次結構。2）各項子功能（任務）的內容：①要求它實現(xiàn)的邏輯（為什么要求它實現(xiàn)）；②實現(xiàn)它所需的控制動作（怎樣才能實現(xiàn)。③控制動作所需的參數(shù)；④評價控制動作結果的準則；⑤評價所需的參數(shù)；⑥評價準則；⑦選擇替代功能的準則。3）確定各項特性要素：①工作負擔；②準確性；③時間因素（如速率、時間裕度和限制）；④動作邏輯的復雜性；⑤做判斷的類型和復雜性（如模式識別）；⑥由于功能喪失和相關的時間因素所產生的后果。隨著工業(yè)機器人市場的不斷發(fā)展，為了應對多樣化的需求，現(xiàn)今市面上的工業(yè)機器人品類可謂是“五花八門”。其中，協(xié)作機器人以輕便靈活，使用簡單快捷，并適用于復雜多樣的生產環(huán)境等優(yōu)勢，逐漸成為工業(yè)機器人的“新。
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