西門子模塊6ES7511-1AK02-0AB0參數(shù)詳細(xì)
前饋控制理論在有關(guān)控制理論的書籍中有詳細(xì)的介紹，第三章中也做過簡(jiǎn)單的介紹，對(duì)于它的使用前提條件做過一些說明?，F(xiàn)在利用上面的同一個(gè)系統(tǒng)，加進(jìn)前饋控制算法，看如何在PLC中使用。
與反饋控制的理念相反，前饋的基本概念是“預(yù)判"。它不是根據(jù)后果，而是根據(jù)有關(guān)的物理或化學(xué)原理對(duì)結(jié)果進(jìn)行預(yù)判，立即采取的控制。上例可以直觀地看到，只要使進(jìn)口的流量等于出口的流量，那么液位就可以保持不變。如果已知該時(shí)刻的輸出流量，就可以立即計(jì)算出同時(shí)刻的輸入流量，反之亦然。已知當(dāng)機(jī)內(nèi)輸出數(shù)Do =4000時(shí)，Qo=113. 6L/min；輸入數(shù)DI=4000時(shí)，QI=142L/min，要得到相同的流量，只需保證DI=(113. 6/142)×Do =0.8×Do即可。
系數(shù)0.8，稱為前饋系數(shù)，是已知量。這時(shí)，用來保持液位的控制量Do不是PID根據(jù)液位的偏差算出來的，而是由前饋算出來的。
事情會(huì)變得如此簡(jiǎn)單嗎？回答是：基本如此，但不*如此。因?yàn)樵谌绱死硐牖奶幚碇?，我們忽略了某些?yīng)該考慮而又沒有考慮的因素，因此實(shí)際工作中是行不通的。①通過設(shè)備的理論參數(shù)計(jì)算出的前饋系數(shù)并非是常數(shù)。設(shè)備的實(shí)際參數(shù)不可能與它使用手冊(cè)上的標(biāo)稱值*相同，設(shè)備在運(yùn)行中的參數(shù)是可能發(fā)生變化的，被輸送的液體本身的物化參數(shù)變化也會(huì)影響系統(tǒng)的參數(shù)，而這些變化我們無法預(yù)先知道。②上面前饋系數(shù)的計(jì)算僅考慮了靜（穩(wěn)）態(tài)的情況，因?yàn)槊總€(gè)輸送通道都是有時(shí)延的。所以嚴(yán)格說來，上面的代數(shù)方程是不夠準(zhǔn)確的，應(yīng)該是微分方程。③對(duì)于已經(jīng)因?yàn)楦鞣N意外的干擾，或是因長(zhǎng)期積累而出現(xiàn)的液位偏差根本不知道，更談不上有修正的措施。以上所列舉的遺留問題仍然需要用反饋的算法來解決。不過，此時(shí)的反饋算法僅僅只是輔助性地解決遺留問題。圖7-5是這一段程序的流程圖。
西門子模塊6ES7511-1AK02-0AB0參數(shù)詳細(xì)
PLC是專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的，具有面向工業(yè)控制的鮮明特點(diǎn)。通過選配相應(yīng)的控制模塊便可適用于各種不同的工業(yè)控制系統(tǒng)。同時(shí)，由于PLC采用存儲(chǔ)邏輯，其控制邏輯以程序方式存儲(chǔ)在內(nèi)存中，當(dāng)生產(chǎn)工藝改變或生產(chǎn)設(shè)備更新時(shí)，不必改變PLC的硬件，只需改變程序，改變控制邏輯，其連線少，體積小，加之PLC中每只軟繼電器的觸點(diǎn)數(shù)理論上無限制，因此，靈活性和擴(kuò)展性都很好。
為了確保PLC在惡劣的工業(yè)環(huán)境下能可靠的工作。在設(shè)計(jì)中強(qiáng)化了PLC的抗干擾能力，使之能抗諸如電噪聲、電源波動(dòng)、振動(dòng)、電磁干擾等的干擾。PLC能承受電網(wǎng)電壓的變化，可直接由交流市電供電，直接取自電控箱電源。即使在電源瞬間斷電的情況下，仍可正常工作。PLC在設(shè)計(jì)、生產(chǎn)過程中除了對(duì)元器件嚴(yán)格篩選外，硬件和軟件還采用屏蔽、濾波。光電隔離和故障診斷、自動(dòng)恢復(fù)等措施，有的PLC還采用了冗余技術(shù)等，進(jìn)一步增強(qiáng)了PLC的可靠性。
PLC在基本控制方面采用梯形圖語(yǔ)言進(jìn)行編程，這種梯形圖是與繼電器控制電路圖相呼應(yīng)的，形式簡(jiǎn)單、直觀性強(qiáng)，廣大電氣人員容易接受。用梯形圖編程出錯(cuò)率比匯編語(yǔ)言低得多。梯形圖、流程圖、語(yǔ)句表之間可以有條件的相互轉(zhuǎn)換，使用極其方便。
PLC的各個(gè)部件，包括CPU、電源、I/O等均采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，由機(jī)架和電纜將各模塊連接起來，由于配置靈活，使擴(kuò)展、維護(hù)更加方便。另外，PLC的接線十分方便，只需將輸入信號(hào)的設(shè)備（如按鈕、開關(guān)等）與PLC的輸入端子相連，將接受控制的執(zhí)行元件（接觸器、電磁閥等）與輸出端子相連即可。調(diào)試工作大部分是室內(nèi)調(diào)試，用模擬開關(guān)模擬輸入信號(hào)，其輸入狀態(tài)和輸出狀態(tài)可以觀察PLC上相應(yīng)的發(fā)光二極管，可以根據(jù)它進(jìn)行測(cè)試、排錯(cuò)和修改
概述 •5 個(gè)控制器，具有不同類型的分級(jí)性能 •3 個(gè)故障安全控制器，通過不同型號(hào)提供各種性能 •緊湊型控制器，帶有集成電源，可作為寬范圍交流或直流電源 •具有不同的性能等級(jí)，滿足不同的應(yīng)用要求 CPU 1211C CPU 1212C CPU 1214C CPU 1215C CPU 1217C 型號(hào) DC/DC/DC、AC/DC/繼電器、DC/DC/繼電器 工作存儲(chǔ)器，集成式 50 KB 75 KB 100 KB 125 KB 150 KB 裝載存儲(chǔ)器，集成式 1 MB 2 MB 4 MB 4 MB 4 MB 存儲(chǔ)卡 SIMATIC 存儲(chǔ)卡（可選） 數(shù)字量輸入/輸出，集成式 6/4 8/6 14/10 14/10 14/10 模擬量輸入，集成式 2 2 2 2 2 集成的模擬量輸出 0 0 0 2 2 過程映像 1024 字節(jié)用于輸入/1024 字節(jié)用于輸出 通過信號(hào)板進(jìn)行擴(kuò)展 多 1 個(gè) 多 1 個(gè) 多 1 個(gè) 多 1 個(gè) 通過信號(hào)模塊進(jìn)行擴(kuò)展 多 2 個(gè) 多 8 個(gè) 多 8 個(gè) 多 8 個(gè) 特性 類型 主存儲(chǔ)器，集成式 裝載存儲(chǔ)器，集成式 存儲(chǔ)卡 CPU 1212 FC DC/DC/DC、DC/DC/繼電器 100 KB 2 MB SIMATIC 存儲(chǔ)卡（可選） CPU 1214 FC DC/DC/DC、DC/DC/繼電器 125 KB 4 MB SIMATIC 存儲(chǔ)卡（可選） CPU 1215 FC DC/DC/DC、DC/DC/繼電器 150 KB 4 MB SIMATIC 存儲(chǔ)卡（可選） 標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字量輸入/輸出，集成式 標(biāo)準(zhǔn)模擬量輸入，集成式 標(biāo)準(zhǔn)模擬量輸入，集成式 8/6 2 2 14/10 2 2 14/10 2 2 過程映像 通過信號(hào)板進(jìn)行擴(kuò)展 通過信號(hào)模塊進(jìn)行擴(kuò)展 1024 字節(jié)用于輸入/1024 字節(jié)用于輸出 多 1 個(gè) 多 2 個(gè) 1024 字節(jié)用于輸入/1024 字節(jié)用于輸出 多 1 個(gè) 多 8 個(gè) 1024 字節(jié)用于輸入/1024 字節(jié)用于輸出 多 1 個(gè) 多 8 個(gè) 通過通信模塊進(jìn)行擴(kuò)展 多 3 個(gè) 多 3 個(gè) 多 3 個(gè) 應(yīng)用 •CPU 1211C： 智能、緊湊型解決方案。 •CPU 1212C： 的緊湊型解決方案。 •CPU 1214C： 的緊湊型 CPU。 •CPU 1215C： 的緊湊型 CPU，帶 2 個(gè)端口。 •CPU 1217C： 的緊湊型 CPU，帶 2 個(gè)端口和擴(kuò)展存儲(chǔ)器。 •CPU 1212FC： 適合標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用和故障安全應(yīng)用的理想緊湊型解決方案 •CPU 1214 FC： 適用于標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用和故障安全應(yīng)用的緊湊型 CPU •CPU 1215 FC： 帶兩個(gè) PROFINET 端口的緊湊型 CPU，適用于標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用和故障安全應(yīng)用 設(shè)計(jì) 機(jī)械特點(diǎn) •水平或垂直安裝在 DIN 導(dǎo)軌上或使用集成的鉆孔（不是水平的）直接安裝在控制柜中 •接線盒，用于所有 CPU 和相關(guān)組件的立接線 技術(shù)規(guī)范 商品編號(hào) 6ES7211-1BE40-0XB0 6ES7211-1AE40-0XB0 6ES7211-1HE40-0XB0 一般信息 產(chǎn)品類型標(biāo)志 CPU 1211C AC/DC / 繼電器 CPU 1211C DC/DC/DC CPU 1211C DC/DC / 繼電器 固件版本 V4.2 V4.2 V4.2
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