6AV2124-0UC02-0AX1西門子18.5寸顯示屏

6AV2124-0UC02-0AX1西門子18.5寸顯示屏

可編程序控制器的輸入信號(hào)類型可以是開關(guān)量、模擬量和數(shù)字量。輸入單元從廣義上分包含兩部分：一是與被控設(shè)備相連接的接口電路，另一部分是輸入映像寄存器。

    輸入單元接收來自用戶設(shè)備的各種控制信號(hào)，如限位開關(guān)、操作按鈕、選擇開關(guān)、行程開關(guān)以及其他一些傳感器的信號(hào)。通過接口電路將這些信號(hào)轉(zhuǎn)換成中央處理器能夠識(shí)別和處理的信號(hào)，并存到輸入映像寄存器。運(yùn)行時(shí)CPU從輸入映像寄存器讀取輸入信息并進(jìn)行處理，將處理結(jié)果存放到輸出映像寄存器。

 　　為防止各種干擾信號(hào)和高電壓信號(hào)進(jìn)入PLC，影響其可靠性或造成設(shè)備損壞，現(xiàn)場(chǎng)輸入接口電路一般由光電耦合電路進(jìn)行隔離。光電耦合電路的關(guān)鍵器件是光耦合器，一般由發(fā)光二極管和光電三極管組成。

 　　通常PLC的輸入類型可以是直流（DC24V）、交流和交直流。輸入電路的電源由外部供給。有的也可由PLC內(nèi)部提供。對(duì)于直流輸入，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)輸入接口電路形式的不同，分為源型輸入和漏型輸入兩種形式。極大部分的歐美品牌的PLC采用漏型輸入，而極大部分的亞洲品牌的PLC采用源型輸入。

    PLC通過輸入/輸出端子與控制對(duì)象取得聯(lián)系的，PLC的輸入/輸出端子的組織形式通常有三種，即匯點(diǎn)式、分組式和分隔式。極大部分的PLC的輸入端子采用匯點(diǎn)式，也有的PLC為了增加使用的靈活性采用分組式

 PLC編程器的作用是供用戶進(jìn)行程序的編制、編輯、調(diào)試和監(jiān)視。

 　　編程器有簡易型和智能型兩類。簡易型的編程器只能聯(lián)機(jī)編程，且往往需要將梯形圖轉(zhuǎn)化為機(jī)器語言助記符(指令表)后，才能輸入。它—般由簡易鍵盤和發(fā)光二極管或其他顯示器件組成。智能型的編程器又稱圖形編程器，它可以聯(lián)機(jī)編程，也可以脫機(jī)編程，具有LCD或CRT圖形顯示功能，可以直接輸入梯形圖和通過屏幕對(duì)話。還可以利用微機(jī)(如IBM—PC)作為編程器，PLC生產(chǎn)廠家配有相應(yīng)的軟件包，使用微機(jī)編程是PLC發(fā)展的趨勢(shì)。現(xiàn)在已有些PLC不再提供編程器，而只提供微機(jī)編程軟件了，并且配有相應(yīng)的通訊連接電纜

 機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。

1、 手部  即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。

2、手腕  是聯(lián)接手部和手臂的部件，其調(diào)整或改變工件方位的作用。

3、手臂  支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。

4、立柱  是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。

5、行走機(jī)構(gòu)  機(jī)械手為了完成遠(yuǎn)距離的操作和擴(kuò)大使用范圍，可以增設(shè)滾輪行走機(jī)構(gòu)。滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分為有軌的或是無軌的兩種。

6、機(jī)座  它是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于基座上，故起支承和聯(lián)接的作用

6AV2124-0UC02-0AX1西門子18.5寸顯示屏

SINA_POS功能說明

 SINA_POS 運(yùn)行條件

1. ModePos 輸入用于運(yùn)行模式的選擇，模式不能選擇為0?？稍诓煌倪\(yùn)行模式下進(jìn)行切換，如：連續(xù)運(yùn)行模式 (ModePos=3) 在運(yùn)行中可以切換到定位模式(ModePos=2)。
2. 軸通過輸入 EnableAxis = 1使能,如果驅(qū)動(dòng)正常使能并且沒有錯(cuò)誤，則Status_table中的Axisenabled位為 1。
3. 輸入信號(hào)CancelTraversing，IntermediateStop 對(duì)于除了點(diǎn)動(dòng)之外的所有運(yùn)行模式均有效，在運(yùn)行EPOS時(shí)必須將其設(shè)置為 1。另外在 Control_table 中，需要將"ConfigEpos"設(shè)置為 3。
(1) 設(shè)置CancelTraversing=0，軸按大減速度(p2573)停止，丟棄工作數(shù)據(jù)，軸停止后可進(jìn)行運(yùn)行模式的切換。
(2) 設(shè)置IntermediateStop=0，使用當(dāng)前設(shè)置的減速度值進(jìn)行斜坡停車，任務(wù)保持，如果重新再設(shè)置IntermediateS*后軸會(huì)繼續(xù)運(yùn)行，可理解為軸的暫停。可以在軸靜止后進(jìn)行運(yùn)行模式的切換

 SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)相對(duì)定位控制？

• 運(yùn)行模式選擇 ModePos=1
• Jog1 及Jog2 必須設(shè)置為 "0"
• 軸可以不回零或不校正值編碼器
• CancelTransing=1，IntermediateS*
• 在 Control_table 中，將"ConfigEpos"設(shè)置為 3。
• 設(shè)置定位長度Position和速度Velocity，運(yùn)動(dòng)方向由Postion給定的正負(fù)決定
• 通過輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可。
• 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 EnableAxis=1
• Execute上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動(dòng)

相對(duì)定位運(yùn)行模式變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)定位控制？
• 運(yùn)行模式選擇 ModePos=2
• Jog1 及Jog2 必須設(shè)置為 "0"
• 軸必須已回零或編碼器已被校準(zhǔn)
• CancelTransing=1，IntermediateS*，
• 在 Control_table 中，將"ConfigEpos"設(shè)置為 3
• 設(shè)置目標(biāo)位置Position和速度Velocity，參數(shù) Positive 及 Negative 必須為 "0"
• 通過輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可。
• 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 EnableAxis=1
• Execute上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動(dòng)

相對(duì)定位運(yùn)行模式變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)行模式控制？
"連續(xù)運(yùn)行"模式允許軸的位置控制器在正向或反向以一個(gè)恒定的速度運(yùn)行
• 運(yùn)行模式選擇 ModePos=3
• Jog1 及Jog2 必須設(shè)置為 "0"
• 軸不必回零或編碼器未被校正
• CancelTransing=1，IntermediateS*
• 在 Control_table 中，將"ConfigEpos"設(shè)置為 3
• 通過輸入?yún)?shù) Velocity 運(yùn)行速度，運(yùn)行方向由 Positive 及 Negative 決定
• 通過輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可。
• 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 EnableAxis=1
• Execute 的上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動(dòng)

連續(xù)運(yùn)行模式變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)主動(dòng)回零(帶增量編碼器V90，使用參考擋塊+編碼器零脈沖方式回零時(shí))，參考擋塊回零開關(guān)接到哪里，怎樣配置？

回零開關(guān)連接到一個(gè)PLC的數(shù)字量輸入點(diǎn)，PLC內(nèi)編程將開關(guān)DI點(diǎn)狀態(tài)關(guān)聯(lián)到FB284功能塊ConfigEPos輸入引腳的bit6。

（1）將V90參數(shù)P29240設(shè)置為1(選擇參考擋塊+零脈沖方式回零);
（2）將回零開關(guān)連接到一個(gè)PLC的數(shù)字量輸入點(diǎn);
（3）在PLC內(nèi)編程，將回零開關(guān)DI點(diǎn)的狀態(tài)關(guān)聯(lián)到SINA_POS功能塊的ConfigEPos的bit6;
（4）FB284功能塊選擇工作模式ModPos=4;
（5）通過輸入?yún)?shù)OverV、OverAcc、OverDec速度、加減速度的倍率(100%);
（6）運(yùn)行方向由Positive 及 Negative決定
（7）運(yùn)行條件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必須設(shè)置為 "1"，Jog1 及 Jog2 必須設(shè)置為 "0"。
（8）在 Control_table 中，將"ConfigEpos"bit0及bit1設(shè)置為1.
（9）驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令EnableAxis=1;

通過Execute 的上升沿觸發(fā)回零運(yùn)動(dòng)。回零完成后Status_table中的AxisRef置1 。

主動(dòng)回零運(yùn)行模式變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS直接設(shè)置回零位置

此運(yùn)行模式允許軸在任意位置時(shí)對(duì)軸進(jìn)行零點(diǎn)位置設(shè)置。
• 運(yùn)行模式選擇ModePos=5
• 軸可以處于使能狀態(tài)，但執(zhí)行模式時(shí)須為靜止?fàn)顟B(tài)
• 軸靜止時(shí)通過Execute的上升沿設(shè)置軸的零點(diǎn)位置(零點(diǎn)位置可使用驅(qū)動(dòng)參數(shù)p2599進(jìn)行設(shè)置)

直接設(shè)置回零位置變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)程序塊運(yùn)行控制
此程序塊運(yùn)行模式通過驅(qū)動(dòng)功能"Traversing blocks"來實(shí)現(xiàn)，它允許自動(dòng)創(chuàng)建程序塊、運(yùn)行至檔塊、設(shè)置及復(fù)位輸出。
要求:
• 運(yùn)行模式選擇ModePos=6
•在 Control_table 中，將"ConfigEpos"設(shè)置為 3
• 軸靜止
• 軸必須已回零或值編碼器已校正
步驟：
• 工作模式、目標(biāo)位置及動(dòng)態(tài)響應(yīng)已在V90 PN驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行塊參數(shù)中進(jìn)行設(shè)置，輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可。
• 運(yùn)行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必須設(shè)置為 "1"，Jog1 及 Jog2 必須設(shè)置為 "0"
• 程序塊號(hào)在輸入?yún)?shù) "Position" 中設(shè)置，取值應(yīng)為 0~ 16
• 運(yùn)動(dòng)的方向由與工作模式及程序塊中的設(shè)置決定，與Positive 及Negative參數(shù)無關(guān)，必須將它們?cè)O(shè)置為"0"。
• 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令A(yù)xisEnable=1

選擇程序塊號(hào)后通過Execute 上升沿來觸發(fā)運(yùn)行。

程序塊運(yùn)行變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)"Jog"控制　
點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行模式通過驅(qū)動(dòng)的"Jog"功能來實(shí)現(xiàn)。
要求:
• 運(yùn)行模式選擇ModePos=7
•在 Control_table 中，將"ConfigEpos"設(shè)置為 3
• 軸靜止
• 軸不必回零或值編碼器校正
步驟：
• 點(diǎn)動(dòng)速度在V90 PN中設(shè)置，速度的OverV參數(shù)對(duì)于點(diǎn)動(dòng)速度設(shè)定值進(jìn)行倍率縮放，建議使用默認(rèn)值100%
• 運(yùn)行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"與點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行模式無關(guān)，默認(rèn)設(shè)置為 "1"
• 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 AxisEnable=1
• 給出jog1或jog2信號(hào)
注意：
• Jog1 及Jog2 用于控制EPOS的點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行，運(yùn)動(dòng)方向由V90 PN驅(qū)動(dòng)中設(shè)置的點(diǎn)動(dòng)速度來決定（P2585，P2586），默認(rèn)設(shè)置為Jog1 = 負(fù)向點(diǎn)動(dòng)速度，Jog2 = 正向點(diǎn)動(dòng)速度 ，與Positive 及Negative參數(shù)無關(guān)，默認(rèn)設(shè)置為"0"。

速度點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)距離點(diǎn)動(dòng)"Jog"控制　
點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行模式通過驅(qū)動(dòng)的"Jog"功能來實(shí)現(xiàn)。
要求:
• 運(yùn)行模式選擇ModePos=8
•在 Control_table 中，將"ConfigEpos"設(shè)置為 3
• 軸靜止
• 軸不必回零或值編碼器校正
步驟：
• 點(diǎn)動(dòng)速度在V90 PN中設(shè)置，速度的OverV參數(shù)對(duì)于點(diǎn)動(dòng)速度設(shè)定值進(jìn)行倍率縮放，建議使用默認(rèn)值100%
• 運(yùn)行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"與點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行模式無關(guān)，默認(rèn)設(shè)置為 "1"
• 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 AxisEnable=1
• 給出jog1或jog2信號(hào)
注意：
• Jog1及Jog2 用于控制軸按的距離點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行，運(yùn)動(dòng)方向由驅(qū)動(dòng)中設(shè)置的點(diǎn)動(dòng)速度來決定（P2585，P2586），點(diǎn)動(dòng)距離增量值默認(rèn)設(shè)置（P2587，P2588）為Jog1 traversing distance/Jog2 traversing distance =1000LU，與Positive 及Negative參數(shù)無關(guān)

距離點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行變量賦值舉例如下表:

 硬件限位開關(guān)怎么接，怎樣激活硬件限位功能

• 如果使用了硬件限位開關(guān)，需要將在 Control_table 中，將ConfigEpos.%X3(POS_STW2.15 )置1，激活V90 PN的硬件限位功能。
• 正、負(fù)向的硬件限位開關(guān)可連接到V90 PN驅(qū)動(dòng)器的定義為CWL、CCWL的DI點(diǎn)( DI1 至 DI4 )

如果激活了硬件限位開關(guān)功能，只有在硬件限位開關(guān)信號(hào)為高電平時(shí)才能運(yùn)行軸。

 怎樣激活軟件限位功能

• 如果使用了軟件限位開關(guān)，需要將在 Control_table 中，將ConfigEpos.%X2(POS_STW2.1４ )置1，激活軟件限位功能(p2582)。
• 在驅(qū)動(dòng)中設(shè)置p2580(負(fù)向軟限位位置)、p2581(正向軟限位位置)

 值編碼器如何回零

EPOS中值編碼器校準(zhǔn)(3種方式)：
(1) 通過V-ASSISTANT軟件設(shè)置

• 將機(jī)械設(shè)備移動(dòng)到坐標(biāo)原點(diǎn)位置

• 點(diǎn)擊下圖中的“設(shè)置回參考點(diǎn)"，執(zhí)行值編碼器的校準(zhǔn)，此時(shí)將軸的當(dāng)前位置設(shè)置為參考點(diǎn)坐標(biāo)值P2599中的值

• 執(zhí)行保存參數(shù)到ROM

(2). 通過BOP面板設(shè)置
可通過 BOP 功能菜單 "ABS"設(shè)置值編碼器的當(dāng)前位置至零位。校準(zhǔn)位置值在參數(shù) p2599 中設(shè)置。設(shè)置零位后必須保存參數(shù)。

(3). 通過功能塊FB38000(Absolute Encoder Adjustment) 編程實(shí)現(xiàn)