6AV2123-2MB03-0AX0西門(mén)子12寸顯示屏

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機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置。常用的有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等四種形式。

1、 液壓傳動(dòng)  是以油液的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。其主要特點(diǎn)是：抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格，不然有的泄漏對(duì)機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。

2、氣壓傳動(dòng)  是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。其主要特點(diǎn)是介質(zhì)來(lái)

源極方便、氣動(dòng)動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性差，而且氣源壓力較低，適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。

3、機(jī)械傳動(dòng)  即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等）驅(qū)動(dòng)。其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。它的主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠、動(dòng)作頻率高，但結(jié)構(gòu)較大，動(dòng)作程序不可變。它常被用于為工作主機(jī)的上、下料。

4、電力傳動(dòng)  即由特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線(xiàn)電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，因?yàn)椴恍枰虚g的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。其中直線(xiàn)電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長(zhǎng)，維護(hù)和使用方便。此類(lèi)機(jī)械手目前還不多，但有發(fā)展前途

下面以一潤(rùn)滑油泵PLC控制系統(tǒng)為例介紹PLC系統(tǒng)設(shè)計(jì)的步驟和方法：

I/O信號(hào)的地址分配表、PLC現(xiàn)場(chǎng)器件實(shí)際接線(xiàn)圖以及梯形圖如下圖所示。KM控制潤(rùn)滑油泵電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)，時(shí)間繼電器450控制潤(rùn)滑時(shí)間，451控制不潤(rùn)滑時(shí)間。

現(xiàn)場(chǎng)器件與PLC內(nèi)部繼電器對(duì)照表

PLC與現(xiàn)場(chǎng)器件接線(xiàn)圖：

梯形圖為：

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V90 EPOS控制相關(guān)參數(shù)設(shè)置

PLC通過(guò)PROFINET與V90 PN伺服驅(qū)動(dòng)器搭配進(jìn)行位置控制，使用V90 PN的其本定位功能(EPOS)時(shí)，需要使用調(diào)試軟件V-Assistant對(duì)V90 PN進(jìn)行項(xiàng)目配置。

1. 設(shè)置控制模式為"基本位置控制(EPOS)"

2. 配置通信報(bào)文為西門(mén)子報(bào)文111

3. 點(diǎn)擊"設(shè)置PROFINET->配置網(wǎng)絡(luò)"，設(shè)置V90的IP地址及設(shè)備名稱(chēng)

注意：設(shè)置的設(shè)備名稱(chēng)一定要與PLC項(xiàng)目中配置的相同。
參數(shù)保存后需重啟驅(qū)動(dòng)器才能生效。

4. 設(shè)置機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)參數(shù)

需要設(shè)置正確的齒輪比，以及設(shè)置負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)一圈物體移動(dòng)距離所對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度單位(LU)，例如定義1LU對(duì)應(yīng)0.001mm，齒輪比為1:1，而負(fù)載移動(dòng)一圈的距離為10mm，則此時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)一圈對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度單位為10000LU。

5. 設(shè)置基本定位功能的相關(guān)參數(shù)

可設(shè)置大加減速度，運(yùn)行程序段的參數(shù)、Jog點(diǎn)動(dòng)參數(shù)和定位監(jiān)控窗口參數(shù)。

6. 設(shè)置回零相關(guān)參數(shù)

7. 其他相關(guān)基本定位參數(shù)，在參數(shù)列表中設(shè)置