6ES7314-6EH04-0AB0安裝調(diào)試

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步進(jìn)電機(jī)失步應(yīng)該就是漏掉了脈沖沒有運(yùn)動(dòng)到的位置。而過沖應(yīng)該就是和失步相反，運(yùn)動(dòng)到超過了的位置。
　　而造成步進(jìn)電機(jī)失步的主要原因山社電機(jī)認(rèn)為有以下四點(diǎn)：
　　1、高速運(yùn)轉(zhuǎn)中電壓不穩(wěn)，使輸入電流有時(shí)達(dá)不到額定電流，而造成輸出扭矩下降，最終導(dǎo)至失步。
　　2、轉(zhuǎn)速設(shè)置過高，力矩不夠。
　　3、外部阻力過大。
　　4、速度上升或下降過快，而造成失步。
　　在一些控制簡(jiǎn)單或要求低成本的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，常會(huì)用步進(jìn)電機(jī)。最大的優(yōu)勢(shì)是：以開環(huán)的方式來控制位置和速度。但正因?yàn)槭情_環(huán)控制，負(fù)載位置對(duì)控制回路沒有反饋，步進(jìn)電機(jī)就必須正確響應(yīng)每次勵(lì)磁變化。如果勵(lì)磁頻率選擇不當(dāng)，步進(jìn)電機(jī)就不能夠移動(dòng)到新的位置。負(fù)載實(shí)際的位置相對(duì)于控制器所期待的位置出現(xiàn)誤差，即發(fā)生失步現(xiàn)象或過沖想象。
　　因此，在步進(jìn)電機(jī)開環(huán)控制系統(tǒng)中，如何防止失步和過沖是開環(huán)控制系統(tǒng)能否正常運(yùn)行的關(guān)鍵。
　　為了克服步進(jìn)失步和過沖現(xiàn)象，應(yīng)該在啟動(dòng)停止時(shí)加入適當(dāng)?shù)募訙p速控制。我們一般采用：運(yùn)動(dòng)控制卡作上位控制單元、具有控制功能的plc作上位控制單元、單片機(jī)作上位控制單元來控制運(yùn)動(dòng)加減速可以克服失步過沖現(xiàn)象。
　　失步和過沖現(xiàn)象分別出現(xiàn)在步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)和停止的時(shí)候。一般情況下，系統(tǒng)的極限啟動(dòng)頻率比較低，而要求的運(yùn)行速度往往比較高。如果系統(tǒng)以要求的運(yùn)行速度直接啟動(dòng)，因?yàn)樵撍俣纫呀?jīng)超限，啟動(dòng)頻率而不能正常啟動(dòng)，起則發(fā)生丟步，重則根本不能啟動(dòng)，產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)。系統(tǒng)運(yùn)行起來后，如果達(dá)到終點(diǎn)時(shí)立即停止發(fā)送脈沖，令其立即停止，則由于系統(tǒng)慣性的作用，步進(jìn)電機(jī)會(huì)轉(zhuǎn)過控制器所希望的平衡位置。

6ES7314-6EH04-0AB0安裝調(diào)試

1.引言
　　CPU寄存器狀態(tài)字的各位給出了有關(guān)指令狀態(tài)或結(jié)果的信息以及所出現(xiàn)的錯(cuò)誤，我們可以將二進(jìn)制邏輯操作狀態(tài)位信號(hào)狀態(tài)直接集成到程序中，以控制程序執(zhí)行的流程。
　　2.狀態(tài)字寄存器
　　先簡(jiǎn)單介紹一下CPU中狀態(tài)字。
　　●檢查位：狀態(tài)字的0位稱作檢查位，如果/FC位的信號(hào)狀態(tài)為“0"，則表示伴隨著下一條邏輯指令，程序中將開始一個(gè)新的邏輯串。FC前面的斜杠表示對(duì)FC取反。
　　●邏輯運(yùn)算結(jié)果：狀態(tài)字的第1位為RLO位（RLO=“邏輯運(yùn)算結(jié)果"），在二進(jìn)制邏輯運(yùn)算中用作暫時(shí)存儲(chǔ)位。比如，一串邏輯指令中的某個(gè)指令檢查觸點(diǎn)的信號(hào)狀態(tài)，并根據(jù)布爾邏輯運(yùn)算規(guī)則將檢查的結(jié)果（狀態(tài)位）與RLO位進(jìn)行邏輯門運(yùn)算，然后邏輯運(yùn)算結(jié)果又存在RLO位中。
　　●狀態(tài)位：狀態(tài)位（第2位）用以保存被尋址位的值。狀態(tài)位總是向掃描指令（A,AN,O,…）或?qū)懼噶睿?,S,R,）顯示尋址位的狀態(tài)（對(duì)于寫指令，保存的尋址位狀態(tài)是本條寫指令執(zhí)行后的該尋址位的狀態(tài)）。
　　●OR位：在用指令OR執(zhí)行或邏輯操作之前，執(zhí)行與邏輯操作的時(shí)候，就需要用到OR這一狀態(tài)位。OR位表示先前執(zhí)行的與邏輯操作產(chǎn)生的值為“1"，于是，邏輯操作或的執(zhí)行結(jié)果就已被確定為“1"。
　　●OV位：溢出表示算術(shù)或比較指令執(zhí)行時(shí)出現(xiàn)了錯(cuò)誤。根據(jù)所執(zhí)行的算術(shù)或邏輯指令結(jié)果對(duì)該位進(jìn)行設(shè)置。
　　●OS位：溢出存儲(chǔ)位是與OV位一起被置位的，而且在更新算術(shù)指令之后，它能夠保持這種狀態(tài)，也就是說，它的狀態(tài)不會(huì)由于下一個(gè)算術(shù)指令的結(jié)果而改變。這樣，即使是在程序的后面部分，也還有機(jī)會(huì)判斷數(shù)字區(qū)域是否溢出或者指令是否含有無效實(shí)數(shù)。OS位只有通過如下這些命令進(jìn)行復(fù)位：JOS（若OS=1，則跳轉(zhuǎn)）命令，塊調(diào)用和塊結(jié)束命令。
　　●CC1及CC0位：CC1和CC0（條件代碼）位給出有關(guān)下列結(jié)果的相關(guān)信息：
　　•算術(shù)指令結(jié)果
　　•比較指令結(jié)果
　　•字邏輯指令
　　•在移位功能中，移出位相關(guān)信息。
　　可以用以下指令來檢查條件代碼CC1和CC0。
　　CC1CC0檢查完成后，如果：
　　00A==0結(jié)果=0
　　10A>0結(jié)果>0
　　01A<0結(jié)果<0
　　●BR位：狀態(tài)字的第8位稱為二進(jìn)制結(jié)果位。它將字處理程序與位處理聯(lián)系起來，在一段既有位操
　　作又有字操作的程序中，用于表示字邏輯是否正確。將BR位加入程序后，無論字操作結(jié)果如何，都不會(huì)造成二進(jìn)制邏輯鏈中斷。在梯形圖的方塊指令中，BR位與ENO位有對(duì)應(yīng)關(guān)系，用于表明方塊指令是否被正確執(zhí)行：如果執(zhí)行出現(xiàn)了錯(cuò)誤，BR位為0，ENO位也為0；如果功能被正確執(zhí)行，BR位為1，
　　ENO位也為1。在用戶編寫的FB/FC程序中，應(yīng)該對(duì)BR位進(jìn)行管理，功能塊正確執(zhí)行后，使BR位為1，否則使其為0。使用SAVE指令將RLO存入BR中，從而達(dá)到管理BR位目的。
　　狀態(tài)字的9-15位未使用。
　　3.具體使用
　　下面我們結(jié)合STEP7中的指針編程來具體介紹條件碼CC0/CC0的用法。
　　不同的指令在CPU中執(zhí)行時(shí)間是不同的。浮點(diǎn)數(shù)比定點(diǎn)數(shù)執(zhí)行時(shí)間要長(zhǎng)；字邏輯指令比位邏輯指令執(zhí)行時(shí)間要長(zhǎng)；在某些程序中適當(dāng)使用狀態(tài)字來進(jìn)行編程可以減少CPU程序的執(zhí)行時(shí)間。
　　例1：比如說要比較一個(gè)DB中塊的DBBO-DBB99這100個(gè)字節(jié)是正數(shù)是負(fù)數(shù)還是0，正數(shù)用1來表示；負(fù)數(shù)用-1來表示；0用0來表示。并且將對(duì)應(yīng)結(jié)果存入MB200開始的100個(gè)字節(jié)中。我們通常的做法可能為：
　　

　　如果利用條件碼來進(jìn)行編程，既可以減少程序的大小還會(huì)減少一定的指令執(zhí)行時(shí)間，我們只需要將
　　中間的比較程序加以優(yōu)化，即可以達(dá)到目的。
　　
　　例2：根據(jù)狀態(tài)位C0和CC1的狀態(tài)而跳轉(zhuǎn)的跳轉(zhuǎn)功能指令JZ不改變?nèi)魏螤顟B(tài)位的狀態(tài)，而且邏輯操作結(jié)果RLO值也會(huì)“隨著"該跳轉(zhuǎn)功能帶到跳轉(zhuǎn)程序段中，供用戶程序其它邏輯操作之用（不改變/FC狀態(tài)）。
　　示例兩個(gè)整數(shù)相減并需進(jìn)行連續(xù)判斷：
　　LMW2
　　LMW8
　　-I
　　JZZERO//如果結(jié)果等于“0"，則跳轉(zhuǎn)至標(biāo)號(hào)ZERO處
　　//結(jié)果不等于“0"時(shí)所執(zhí)行的指令
　　ZERO://結(jié)果等于“0"時(shí)，所要執(zhí)行的指令
　　如果用戶不熟悉JZ指令和狀態(tài)位C0和CC1的具體含義，編程時(shí)就需要通過比較指令將比較結(jié)果存入一個(gè)二進(jìn)制位中，再根據(jù)這個(gè)二進(jìn)制位通過JC/JCN指令來控制程序的執(zhí)行了。
　　例3：我們實(shí)際應(yīng)用中可能要利用某些協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)（比如說Hilscher公司的NTTAP系列網(wǎng)關(guān)）來和某些串口協(xié)議的儀表進(jìn)行通信時(shí)，會(huì)遇到CRC校驗(yàn)的問題，關(guān)于CRC校驗(yàn)時(shí)需要判斷溢出位是否為1的問題來進(jìn)行程序的進(jìn)一步計(jì)算。我們以EURO2408的MODBUS通信時(shí)需要的CRC校驗(yàn)為例說明CRC校驗(yàn)的步驟：
　　1、裝載16#FFFF到一個(gè)16位CRC寄存器；
　　2、將CRC寄存器的高8位字節(jié)與信息中的第一個(gè)8位字節(jié)相異或，結(jié)果返回到CRC寄存器中；
　　3、將CRC寄存器數(shù)據(jù)向右移動(dòng)一位；
　　4、如果溢出的位等于1，則將CRC寄存器與16#A001相異或，結(jié)果返回到CRC寄存器中；
　　4、如果溢出的位等于0，則重復(fù)第3步；
　　5、重復(fù)第3、4步驟，直到已經(jīng)移位了8次；
　　6、將CRC寄存器的高8位字節(jié)與信息中的下一個(gè)8位字節(jié)相異或，結(jié)果返回到CRC寄存器中；
　　7、重復(fù)第3步到第6步，直到信息中所有字節(jié)都與CRC寄存器相異或，并都移位了8次；
　　8、最后的CRC寄存器中的結(jié)果即為CRC校驗(yàn)碼，最后被添加到信息（數(shù)據(jù)）的末尾（交換！低8位
　　在前，高8位在后；）
　　在第4步中需要判斷溢出的位是否為1，如何判斷對(duì)于整個(gè)程序有著重要的影響。我們可以用A>0指令來判斷這個(gè)條件，具體代碼的編寫，有興趣時(shí)大家可以根據(jù)上面的步驟編寫一個(gè)自己的CRC程序。
　　4.結(jié)束語
　　在一般情況下，我們不必考慮這些狀態(tài)位，但在某些情況下，利用這些狀態(tài)位并結(jié)合一定的指令，可以給我們的編程帶來更大的靈活性，同時(shí)對(duì)于進(jìn)一步提高自己的編程水平也有一定的作用