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西門子6SN1145-1BA01-0DA0設(shè)置
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本公司銷售的產(chǎn)品一律為（原裝*質(zhì)保一年）
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有關(guān)“MC_MoveSuperimposed"作業(yè)的超馳特性，請(qǐng)參見 運(yùn)動(dòng)控制指令的超馳響應(yīng) V3
(頁 3874) 部分。
參數(shù)
下表顯示了“MC_MoveSuperimposed"運(yùn)動(dòng)控制指令的參數(shù)：
參數(shù) 聲明 數(shù)據(jù)類型 默認(rèn)值 說明
Axis INPUT TO_PositioningAxis - 軸工藝對(duì)象
Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿時(shí)啟業(yè)
Distance INPUT LREAL 0.0 用于疊加定位操作的額外行進(jìn)距離
（正或負(fù)）
VelocityDiff INPUT LREAL -1.0 相對(duì)于活動(dòng)的運(yùn)動(dòng)的速度偏差
值 > 0.0：使用的值。
值 = 0.0：不允許
值 < 0.0：使用在“工藝對(duì)象 > 組態(tài) > 擴(kuò)展
參數(shù) > 動(dòng)態(tài)默認(rèn)設(shè)置"(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic defaults) 中組態(tài)的速度。
(<TO>.DynamicDefaults.Velocity)
Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度
值 > 0.0：使用的值。
值 = 0.0：不允許
值 < 0.0：使用在“工藝對(duì)象 > 組態(tài) > 擴(kuò)展
參數(shù) > 動(dòng)態(tài)默認(rèn)設(shè)置"(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic defaults) 中組態(tài)的加速度。
(<TO>.DynamicDefaults.Acceleration)
對(duì) PLC 進(jìn)行編程
編程和操作手冊(cè), 10/2018 3809指令
4.1 指令
參數(shù) 聲明 數(shù)據(jù)類型 默認(rèn)值 說明
Deceleration INPUT LREAL -1.0 減速度
值 > 0.0：使用的值。
值 = 0.0：不允許
值 < 0.0：使用在“工藝對(duì)象 > 組態(tài) > 擴(kuò)展
參數(shù) > 動(dòng)態(tài)默認(rèn)設(shè)置"(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic defaults) 中組態(tài)的減速度。
(<TO>.DynamicDefaults.Deceleration)
Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度
值 > 0.0：恒定加速速度曲線；使用的
加加速度
值 = 0.0：梯形速度曲線
值 < 0.0：使用在“工藝對(duì)象 > 組態(tài) > 擴(kuò)展
參數(shù) > 動(dòng)態(tài)默認(rèn)設(shè)置"(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic defaults) 中設(shè)定的加加速度。
(<TO>.DynamicDefaults.Jerk)
Done OUTPU BOOL FALSE TRUE 疊加定位完成
T
Busy OUTPU BOOL FALSE TRUE 作業(yè)正在運(yùn)行。
T
CommandAbort OUTPU BOOL FALSE TRUE 作業(yè)在執(zhí)行中被另一作業(yè)中止。
ed T
Error OUTPU BOOL FALSE TRUE 處理作業(yè)時(shí)出錯(cuò)。作業(yè)被拒絕。錯(cuò)
T 誤的原因可以從參數(shù)“ErrorID"中找
出。
ErrorID OUTPU WORD 0 參數(shù)“ErrorID"的錯(cuò)誤 ID
T
對(duì) PLC 進(jìn)行編程
3810 編程和操作手冊(cè), 10/2018 指令
4.1 指令
啟動(dòng)疊加定位運(yùn)動(dòng)
要使用“MC_MoveSuperimposed"運(yùn)動(dòng)控制指令啟動(dòng)疊加定位運(yùn)動(dòng)，請(qǐng)按下列步驟進(jìn)行操
作：
1. 首先檢查是否上述要求。
2. 在“Distance"參數(shù)中要的額外距離。
3. 將在參數(shù)“Execute"的上升沿開始“MC_MoveSuperimposed"作業(yè)。
當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)通過“Busy"、“Done"和“Error"來顯示。
參見
運(yùn)動(dòng)控制指令的超馳響應(yīng) V3 (頁 3874)
對(duì) PLC 進(jìn)行編程
編程和操作手冊(cè), 10/2018 3811指令
4.1 指令
MC_MoveSuperimposed：功能圖 V3 (S7-1500, S7-1500T)
功能圖：定位軸重疊
$ $
0&B0RYH5HODWLYH 0&B0RYH6XSHULPSRVHG
72B $[LV 'RQH 'RQHB 72B $[LV 'RQH 'RQHB
([HB ([HFXWH %XV %XVB ([HB ([HFXWH %XV %XVB
'LVWDQFH &RPPDQG$ERUWHG $ERUWB 'LVWB,QSXW 'LVWDQFH &RPPDQG$ERUWHG
9HORFLW (UURU 9HORFLW'LII (UURU
$FFHOHUDWLRQ (UURU,' $FFHOHUDWLRQ (UURU,'
'HFHOHUDWLRQ 'HFHOHUDWLRQ
-HUN -HUN
$
([HB
W
%XVB
W
'RQHB
W
$
([HB
W
%XVB
W
'RQHB
W
'LVWB,QSXW
W
?
Y0&B0RYH5HODWLYH
Y0&B0RYH6XSHULPSRVHG W
?
72B9HORFLW
W
?
72B3RVLWLRQ
W
$ %
對(duì) PLC 進(jìn)行編程
3812 編程和操作手冊(cè), 10/2018 指令
4.1 指令
區(qū)域 使用“Exe_1"，初始化了距離為 50.0 的“MC_MoveRelative"作業(yè)。在時(shí)間 ① 處使用“Exe_2"，
$ 初始化了距離為 50.0 的“MC_MoveSuperimposed"作業(yè)。軸的距離為兩個(gè)作業(yè)的動(dòng)態(tài)值總
和，即 50 + 50 = 100.0。當(dāng)軸達(dá)到目標(biāo)位置后，將通過“Done_2"發(fā)出。
區(qū)域 使用“Exe_1"，初始化了距離為 50.0 的“MC_MoveRelative"作業(yè)。在時(shí)間 ② 處使用“Exe_2"，
% 初始化了距離為 -50.0 的“MC_MoveSuperimposed"作業(yè)。軸將反向，的距離為兩個(gè)作
業(yè)的動(dòng)態(tài)值總和，即 50.0 - 50.0 = 0.0。當(dāng)軸達(dá)到目標(biāo)位置后，將通過“Done_2"發(fā)出。
MC_SetSensor V3 (S7-1500T)
MC_SetSensor:將備用編碼器設(shè)為運(yùn)轉(zhuǎn)有效型編碼器 V3 (S7-1500T)
說明
通過運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_SetSensor"，切換用于軸的閉環(huán)位置控制的編碼器。
無須使用參數(shù)“Mode"2 和 3 進(jìn)行切換，即可所尋址編碼器的實(shí)際值。
適用于
● 同步軸
● 定位軸
要求
● 已正確組態(tài)工藝對(duì)象和備用編碼器。
● 無重啟指令且無 MC-Home 作業(yè)處于運(yùn)行狀態(tài)。
超馳響應(yīng)
● “MC_SetSensor"作業(yè)不會(huì)被任何其它運(yùn)動(dòng)控制工作中止。
● 新的 MC_SetSensor 作業(yè)不會(huì)中止任何的運(yùn)動(dòng)控制工作。
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，農(nóng)業(yè)領(lǐng)域總是驚喜不斷，連機(jī)器人也開始務(wù)農(nóng)了。以市場(chǎng)倒逼成本，以成本倒逼改革，從產(chǎn)業(yè)鏈源頭繁衍的一場(chǎng)蝴蝶效應(yīng)，如何運(yùn)用加減乘除盤活燈飾照明行業(yè)，行業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，增速回升超出預(yù)期陳斌指出，2016年以來機(jī)械工業(yè)主要經(jīng)濟(jì)指標(biāo)增速在上年較低水平基礎(chǔ)上普遍回升，增長(zhǎng)速度超出年初預(yù)期，儀器儀表產(chǎn)品的，是影響其在市場(chǎng)上發(fā)展的重要因素，這里需要清楚的知道：由于儀器儀表業(yè)屬于高科技下的新興領(lǐng)域，
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